| 基于无线测距的农业机器人导航定位方法 |
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| 引用本文： | 侯忠坤.基于无线测距的农业机器人导航定位方法[J].农机化研究,2012(4):72-74,78. |
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| 作者姓名： | 侯忠坤 |
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| 作者单位： | 四川建筑职业技术学院;西南交通大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2010CX01) |
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| 摘 要： | 针对农业机器人应用中的自主导航问题,提出了一种基于无线测距的导航定位方法。首先,分析了机器人的机械模型和位姿描述;然后,阐述了超宽带测距的原理,并分析了基于超宽带测距的定位模型;最后,设计了基于卡尔曼滤波器的多信标传感器信息融合算法。该方法稳定性高,操作简便,解决了农业机器人在恶劣和未知作业环境中的导航定位问题。
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| 关 键 词： | 农业机器人 无线测距 导航定位 信息融合 卡尔曼滤波器 |
A Method of Navigation and Localization for Agricultural Robot Based on Radio Ranging |
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| Hou Zhongkun.A Method of Navigation and Localization for Agricultural Robot Based on Radio Ranging[J].Journal of Agricultural Mechanization Research,2012(4):72-74,78. |
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| Authors: | Hou Zhongkun |
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| Institution: | Hou Zhongkun1,2(1.Sichuan College of Architectural Technology,Deyang 618000,China;2.School of Mechanical Engineering,Southwest Jiaotong University,Chengdu 610031,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | agricultural robot radio ranging navigation and localization data fusion Kalman filter |
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