| 基于激光雷达扫描的料仓原料储料量测量方法 |
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| 引用本文： | 牛智有,沈柏胜,路开新,徐志杰,江善晨,刘静,刘梅英.基于激光雷达扫描的料仓原料储料量测量方法[J].华中农业大学学报,2024,43(3):293-301. |
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| 作者姓名： | 牛智有 沈柏胜 路开新 徐志杰 江善晨 刘静 刘梅英 |
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| 作者单位： | 华中农业大学工学院/农业农村部智慧养殖技术重点实验室，武汉 430070 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目（2021YFD1300300） |
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| 摘 要： | 为提高仓内原料储料量测量自动化和智能化水平，设计了一种基于二维激光雷达扫描的储料量测量装置与系统。本系统采用RPLIDAR S1型二维激光雷达扫描获取不同储料量物料的原始点云数据，通过坐标变换、重叠点提取、滤波、分割等方法对原始点云进行预处理，采用贪婪投影三角化算法将预处理后的点云进行三维重建，获得仓内原料的三维模型，结合物料三维模型和物料的容重获得仓内原料的储料量，从而实现储料量的自动测量。以玉米为试验对象，测量小型储料塔内玉米储料量并对玉米不同储料量进行扫描测量，验证模型的准确性，结果显示：测量结果的平均绝对误差为8.05 kg，平均相对误差为1.52%。研究结果表明，基于二维激光雷达扫描的储料量测量方法是可行的，具有较好的稳定性和测量精度，能够满足实际生产需求。
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| 关 键 词： | 料仓 储料量 激光雷达 点云处理 三维重建 |
| 收稿时间： | 2023/2/16 0:00:00 |
A method for measuring storage capacity of raw materials in storage tower based on laser radar scanning |
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| NIU Zhiyou,SHEN Bosheng,LU Kaixin,XU Zhijie,JIANG Shanchen,LIU Jing,LIU Meiying.A method for measuring storage capacity of raw materials in storage tower based on laser radar scanning[J].Journal of Huazhong Agricultural University,2024,43(3):293-301. |
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| Authors: | NIU Zhiyou SHEN Bosheng LU Kaixin XU Zhijie JIANG Shanchen LIU Jing LIU Meiying |
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| Keywords: | storage tower storage capacity laser radar point cloud processing three-dimensional reconstruction |
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