农业轮式机器人底盘转向运动控制及试验

针对农业轮式机器人各转向轮协调控制问题，提出一种转向运动控制方法。基于轮毂电机驱动的四轮独立转向机器人底盘结构，采用PID控制方法，构建轮间跟随联动的转向协调控制策略；设计轮式机器人转向控制的硬件与软件系统，对PID控制参数进行整定；并进行样机台架试验及路面验证试验。结果表明：该方法能精准控制轮毂电机转速，最佳PI控制参数K_p为0.45,K_i为0.02;台架试验中，底盘启动时存在1°～3°转向误差，但随时间推移，各轮逐渐吻合阿克曼转向关系；路面试验中，转向角可随目标信号实时调整，保持阿克曼转向关系，转角误差2°～3°,转向时间小于3 s,满足本文轮式机器人的作业要求。