| 小型无人直升机航向线性自抗扰控制 |
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| 引用本文： | 丁力,马瑞,单文桃,吴洪涛.小型无人直升机航向线性自抗扰控制[J].农业机械学报,2017,48(5):22-27. |
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| 作者姓名： | 丁力 马瑞 单文桃 吴洪涛 |
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| 作者单位： | 江苏理工学院,南洋理工大学;南京航空航天大学,江苏理工学院,南京航空航天大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金青年基金项目(51405209) |
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| 摘 要： | 针对小型无人直升机航向系统存在内部不确定性和外部扰动大的问题,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)算法来实现航向通道高性能控制方法。首先,分析和推导了Trex-600型无人直升机的航向模型,并引入阵风模型模拟实际飞行环境。然后,根据LADRC的控制原理设计了基于二阶LADRC的航向控制系统,并利用人工蜂群算法对控制器参数进行了整定。最后,对所设计的控制策略进行了仿真分析与实验验证,实现了无人直升机航向通道的轨迹跟踪控制,并与常见的PID控制进行了比较。结果表明:设计的LADRC控制器鲁棒性好、响应时间快、控制精度高,能够使Trex-600型无人直升机的航向角快速、精确地跟踪参考轨迹。
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| 关 键 词： | 小型无人直升机 线性自抗扰控制 人工蜂群算法 参数整定 轨迹跟踪 |
| 收稿时间： | 2016/8/25 0:00:00 |
Linear Active Disturbance Rejection Control for Yaw Channel of Small-scale Unmanned Helicopter |
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| DING Li,MA Rui,SHAN Wentao and WU Hongtao.Linear Active Disturbance Rejection Control for Yaw Channel of Small-scale Unmanned Helicopter[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2017,48(5):22-27. |
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| Authors: | DING Li MA Rui SHAN Wentao and WU Hongtao |
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| Institution: | Jiangsu University of Technology,Nanyang Technological University;Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Jiangsu University of Technology and Nanjing University of Aeronautics and Astronautics |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | small-scale unmanned helicopter linear active disturbance rejection control artificial bee colony algorithm parameters tuning trajectory tracking |
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