旱地穴盘苗取投苗机械手的设计与仿真分析

取投苗机械手作为全自动移栽机的末端执行器,基本功能是实现穴盘苗的夹持、运送以及投放.为提高穴盘苗取苗成功率,减少穴盘苗损伤率,设计了一种适用于整排式全自动移栽机的取投苗机械手,机械手具有运动平稳、结构简单、通用性强等优点.根据取投苗机械手结构特点和工作原理,对取投苗机械手关键零部件进行设计,并应用三维造型软件Solid...     

软体水果采摘机械手系统设计分析与试验

为了解决传统刚性机械手在水果采摘方面交互性差和安全性低等问题,设计了一种软体采摘机械手及其控制系统.机械手由4个驱动手指和法兰盘组成,每个手指由硅胶材料注入3D打印的模具固化形成,具有结构简单、成本低、效率高以及交互性好等优点.在正压和负压驱动下,可实现向内、外两个方向弯曲,抓取过程中能够自动适应抓取物体的形状大小.利...     

样条权函数神经网络在机械手逆运动学中的应用

针对传统神经网络算法中存在的缺陷,提出了一种样条权函数神经网络,并将其应用于机械手的逆运动学求解中。该类型的神经网络结构简单,训练得到的权值是由三次样条函数组成,而非传统神经网络的常数,通过求解线性方程组得到三次样条函数的表达式。所以本算法不存在局部极小、收敛慢等缺点,仿真证明该算法具有较高的精度。     

基于液压驱动的注塑机上料机械手的设计与研究

本文依据液压机械手的组成和运作原理,以四自由度液压机械手为例,设计了一款注塑机嵌件自动上料液压机械手,并验证其功能的可靠性。     

气·液组合机械手与机械式机械手性能对比及优势分析

在现代自动化生产线上,各种类型的机械手得到越来越广泛的应用。由于液压与气压传动的优越性,因此,以液压,气压或液压与气压组合方式的机械手其应用更加广泛。本文通过对机械式机械手与气·液组合式机械手的结构性能分析,阐明气.液组合机械手的优越性。     

基于蒙特卡洛方法的采摘机械手工作空间分析

机械手的工作空间是一个重要的运动学指标.利用基于随机抽样的蒙特卡洛方法,对4自由度采摘机械手的工作空间进行了分析.根据分析过程编制算法程序,借助计算机图形显示功能,得到机械手工作空间仿真图形和主剖视图.结果显示,该机械手的工作空间紧凑,没有空腔和空洞,取得了较好的效果.     

PLC气动机械手控制系统的设计与开发

机械设备的开发与研究一直是工业领域中比较重要的部分,其中气动机械手作为我国工业机械手中普遍采用的一种机械手类型,是工业领域中机械设备的重要组成部分。得益于科学技术的发展,工业领域中的机械手正向着智能化的方向发展,PLC在气动机械手中的运用尤为重要,因为PLC控制系统是机械手智能化的核心,要通过设计控制系统让机械手更稳定地运行,既需要对PLC控制系统进行研究,同时也需要对传统的机械手操控方式进行研究,PLC控制系统的应用能够帮助机械手去除其在操作方面存在的一些缺陷。     

关节式蔬菜育苗穴盘播后自动摆放机设计

为解决中国蔬菜育苗播种后人工摆放穴盘劳动强度大的难题,设计了关节式蔬菜育苗穴盘播后自动摆放机,并对机器的关键部件进行了理论分析及设计计算。确定了以关节式机械手作为摆盘执行机构,对其进行了数学建模并得到了摆盘机械手运动学方程。在单因素试验的基础上,进行Box-Behnken Design响应面优化试验设计,探求了穴盘输送高度、输送角度、输送速度3个关键参数对穴盘间距合格率、穴盘摆正率、穴盘排齐率3个评价指标的影响规律,利用Design-Expert软件对试验结果进行方差分析,建立了评价指标与各影响因素的数学回归模型,并进行响应面分析,得到了影响摆盘效果的3个关键参数的最佳组合为：穴盘输送速度为60 mm/s,穴盘输送角度为31°,穴盘输送高度为40 mm。并对优选出的最佳摆盘参数组合进行了试验验证分析,试验结果为：穴盘间距合格率97.6%,穴盘摆正率96.5%,穴盘排齐率95.7%,试验结果与理论预测值的误差绝对值均低于5%,表明摆盘执行机构在最佳工艺参数组合下工作平稳可靠,满足穴盘摆放技术要求。该研究可为全自动化、智能化穴盘摆放机的设计提供参考。     

挖掘机支重轮螺栓自动涂胶与装配技术浅析

挖掘机支重轮螺栓数量多、紧固力矩大,人工涂胶、装配劳动强度大,质量与效率低,亟须一种自动化装置与技术取代人工操作.本文分析了传统手工涂胶、装配支重轮螺栓的不足,提出并采用了螺栓自动涂胶与装配技术,分别介绍了螺栓自动涂胶装置和螺栓自动装配装置的结构组成和工作原理.实践表明,采用螺栓自动涂胶与装配技术可减少人工成本,提高生...