输入具有饱和非线性的离散系统闭环稳定性

基于矩阵范数和离散时间系统李雅普诺夫定理，给出了控制输入具有饱和非线性特性的状态反馈控制系统的闭环渐近稳定性判据。     

具非整数滞后的不确定性线性定常离散控制系统的鲁棒镇定

应用频率等价法研究了一类非整数滞后不确定性线性定常离散控制系统的鲁棒镇定问题，给出了该系统鲁棒镇定的估计公式．     

基于LMI的参数不确定鲁棒D稳定容错控制

针对离散时滞系统,研究了传感器失效后D稳定容错性能控制问题,给出一个对传感器失效具有完整性的D稳定控制系统的充分条件,进而讨论了参数不确定离散时滞系统的D稳定鲁棒容错控制问题,给出了D稳定鲁棒容错控制系统的设计方法及步骤,最后用设计示例及仿真结果验证了这种设计方法的有效性。     

不确定性线性离散系统的关联鲁棒稳定性

本文研究一类线性定常离散系统的鲁棒关联稳定性问题，应用向量李雅普诺夫函数法与比较原理，得到相应的鲁棒关联稳定性的判据。     

用传递矩阵法求解变截面钢板弹簧的固有频率

利用梁的模型对变截面钢板弹簧的固有频率进行了计算 ,首先把连续的梁分段离散 ,得到各叶片的离散系统 ,再将各叶片组成的子系统合成 ,利用边界条件进行求解。文章给出了计算实例 ,通过与有限单元法的比较 ,说明该方法计算简便、精度高。     

具区间系数的线性时变离散系统的鲁棒稳定性

本文研究具区间系数的线性时变离散系统的鲁棒稳定性。通过适当的处理,应用李雅普诺夫函数法,得到了鲁棒稳定性的判别准则。     

基于位姿状态的全向运行型AGV路径跟踪优化控制方法

自动导航车自主移动的关键是精准的路径跟踪,针对Mecanum轮全方位移动AGV的路径跟踪,提出了一种基于位姿状态和有限控制步数的路径跟踪优化控制方法。在系统约束条件下,通过建立系统的运动学模型,将连续的系统离散化。在目标函数中只包含速度控制量,同时通过最小化目标函数,得到系统控制量的控制序列,从而避免了最优控制的加权矩阵选择难的问题。此外,有限步的控制序列也有利于实时嵌入式控制器的滚动控制。仿真和实验表明,对于不同速度,该算法均能快速、同步、稳定地消除位姿偏差,且计算量小、方便。     

不确定性非线性离散系统的关联鲁棒稳定性

本文研究一类非线性定常离散系统的鲁棒关联稳定性问题。应用向量李雅普诺夫函数法与比较原理，得到了相应的鲁棒关联稳定性判据。     

具有区间系数的时滞离散系统的鲁棒稳定性问题

本文研究一类具区间系数的时滞离散系统与离散大系统的鲁棒稳定性．通过适当的处理，应用向量李雅普诺夫函数法与比较原理￣［１］［３］，得到了一些有关系统的鲁棒稳定性的判别准则．