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为了探究两轮单车辙车辆的自平衡问题,以对置式控制力矩陀螺(SGCMG)无人自平衡车为研究对象,针对车体不稳定系统和未知扰动,采用了由扩张状态观测器(Extended State Observer)和在线抑制干扰的状态反馈控制律组成的自抗扰控制器,利用扭矩测量台架测量了控制力矩陀螺的扭矩输出,并仿真了平衡车在车体具有初始角度和施加横向扰动的情况下的自平衡能力.仿真结果表明,所采用的控制方法能够在牺牲较小的陀螺框架角度下快速平衡车体,并且在受到300 N的外部扰动时车体横滚角度只有0.2°左右的波动,陀螺框架角度变化较小,研究结果对提升两轮单车辙车辆自平衡和抗扰动能力有显著意义. 相似文献
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<正>中国的传统文化特别讲究蓄势以待,厚积薄发。做人如是,做事业如是,广西梧州甜蜜家蜂业有限公司(简称甜蜜家)也不例外。誉满中国蜂业的甜蜜家可以说是最善于积蓄力量,最讲究内外兼修的企业之一。经过十年的稳扎稳打,甜蜜家不仅成了中国蜂产品行业的一面旗帜,更成功打造出属 相似文献
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【目的】基于蛋白质组学探讨车叶草苷对慢性温和应激(chronic unpredictable mild stress, CUMS)抑郁模型大鼠海马组织的保护作用机制,为车叶草苷的开发利用提供依据。【方法】选取45只雄性SD大鼠预饲1周后,随机分为3组:空白组、模型组、车叶草苷组,每组各15只;空白组每笼饲养3只,其他组单笼饲养。试验周期为5周,于试验第3周开始,温和不可预知性刺激同时给药,车叶草苷组按0.070 g/kg BW剂量灌胃给药,空白组、模型组灌服等体积的生理盐水,每天一次。造模完成后提取大鼠海马组织总蛋白,利用同位素串联质谱标签(tandem mass tags, TMT)定量标记技术进行抑郁模型大鼠海马蛋白质组学分析,筛选潜在差异表达蛋白,借助平行反应监测(parallel reaction monitoring, PRM)技术对候选蛋白在海马组织中的表达情况进行靶向验证。【结果】筛选出车叶草苷组、模型组之间6个上调和17个下调的差异表达蛋白;GO功能和KEGG通路富集分析表明,它们主要参与神经活性配体-受体相互作用、互补和协同调节级联、胃酸分泌等信号通路;PRM成功验证... 相似文献
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山东海惠集团有限公司位于渤海莱州湾南岸。是集化工、制盐、养殖、捕捞、加工、生物化工、出口于一体的综合性科技型企业集团。现有职工1580人,固定资产1.2亿元;总投资1.5亿元,年销售收入2.13亿元,实现利税2672万元。集团公司下设沥青公司、山东亚星农药公司、兴海养殖公司、天源化工公司、洗盐公司、海洋捕捞公司、生物化工公司、彩印包装厂等。主要产品有沥青、农药、日本车虾、梭子蟹、文蛤、四角蛤、经济鱼类、工业用粉精盐、溴素等。集团具有自营进出口权。产品畅销全国并出口东南亚、韩国、日本等地区。 相似文献
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