“玉兔”号月球车对月壤成功实施首次月面科学探测

<正>北京时间14日21时45分,在北京航天飞行控制中心精确控制下,"玉兔"号月球车展开机械臂,对月壤成功实施首次月面科学探测。北京航天飞行控制中心总体室副主任吴风雷介绍:"这次探测任务的成功,标志着我国突破了月面高精度机械臂遥操作控制技术,实现了38万公里之外机械臂毫米级精确控制。"据悉,由于受"玉兔"号月球车活动维度限制和避障因素影响,机械臂完成对一个预定目标点的探测,一般要经过十多个操作步骤,几乎每一步操作都要经过极其精密的计算。此前,在2013年12月23日凌晨,北京航天飞行控制中心曾控制机械臂进行投放测试,目的是为     

基于四杆悬架机构的月球车行走系统设计

探月工程的推进对月球车提出了更高的越障要求,文章基于四杆悬架机构越障能力强的特点,设计出一款新型月球车行走系统,并使用Adams进行运动学仿真,详细分析了其中震荡、侧滑与横摆、侧倾与俯仰等问题。该新型月球车行走系统具有较高的地形适应能力和通过能力,可以满足一般要求。     

关于一种新型月球车的研究与探索

为了克服现有月球车的不能适应多种行走路况的缺陷,本文提出了一种月球车,利用行走系统的主动仿形机构通过四个可任意变换宽窄、高低、方向的车轮连接活动关节支撑机构,控制车轮在坡道上顺利行走;并且在遇到不能翻越的障碍时可以紧急启动攀爬机构翻越障碍;当遇有月球风时可打开风筝机构,使月球车随风飘行,以便节约能源并提高了月球车的综合移动性能。     

基于Vortex的月球车仿真技术

为实现对月球车各种运动工况的性能仿真评估,基于Pro/E二次开发技术,将三维地形和车体模型直接生成定制的SQlite数据库模型,基于Vortex物理引擎相关函数,建立月球车车体动力学模型,并采用OSG图形引擎可视化对象;在轮壤台架试验基础上,对Vortex内建的轮壤作用模型进行模型的评估及修模,确保模型的正确性;基于MFC多文档框架,实现响应中断、事件回调及仿真数据再现等前后处理功能,构建了三维可视化的仿真分析软件.     

月壤力学性质对月球车牵引性能影响的模拟

采用离散元软件PFC2D,对月球车驱动轮在不同力学性质月壤上的牵引通过特性进行了数值模拟.研究采用线性接触刚度模型,通过双轴试验反复调整颗粒细观参数建立月壤离散元模型,其物理力学性质与真实月壤相似.在相同试验条件下,模拟试验与土槽试验结果趋势一致;模拟试验结果表明,挂钩牵引力随颗粒间摩擦因数增加而增加,当摩擦因数在1左右时增加趋于平缓;挂钩牵引力随孔隙率增加而线性减少;挂钩牵引力随粒径分布(rmax/rmin)增加先增加,当粒径分布大于5后减小,挂钩牵引力随重力加速度增加而增加,在1/6地球重力条件下,滑转率20%时,驱动轮的挂钩牵引力约为地球重力时的77.3%.     

登上月球的月球车

<正>2013年12月15日,我国的"玉兔"号月球车终于踏上月球表面,在月球上留下属于我们中国的一串"足迹"。至此,月球这一距我们38万千米之遥的星球上已经接待了来自地球上3个不同国家的"客人"。为了更好探测月球,前苏联、美国在上个世纪先后把月球车送上月球。     

玉兔号月球车带病工作传回月面照

<正>从国防科工局获悉,23日凌晨,嫦娥三号着陆器再次进入月夜休眠。此前,"玉兔"号月球车于22日午后进入"梦乡"。在第三月昼工作期,嫦娥三号着陆器和"玉兔"号月球车搭载的有效载荷重新开机,按计划开展了科学探测工作。着陆器搭载的月基光学望远镜和极紫外相机工作正常。月基光学望远镜每天长时间观天探测,月球缓慢自转为其连续观测宇宙天体提供了独特的条件。极紫外相机在月昼前几天和后几天,对地球等离子体层进行了观测。     

基于相似理论的月球车坡面通过性能试验

基于相似理论开展月球车轮壤相互作用系统参数量纲分析,分别以模拟月壤内聚力和密度参数不变为约束条件,推导了轮壤系统参数比例尺。采用轻质量模型样车法当量月面低重力环境影响,设计1/2比例月球模型样车;以速度和坡度为试验因素,开展月球车坡面通过性试验;分析了试验因素对各车轮滑转率和沉陷量的影响规律;讨论了不同坡度条件下驱动扭矩、挂钩牵引力和牵引系数随滑转率的变化规律。结果表明,坡度对通过性的影响明显较速度的大;随着滑转率的增加,驱动扭矩和挂钩牵引力呈现增加趋势,最大值分别为3.6 N·m和10.5 N;牵引系数呈现先增加后减小趋势,在滑转率为21.6%时达到最大值0.18。为保障月球车安全可靠的通过性能,其巡视坡度在20°以内合理。