可重构仿生四足机器人倾覆后恢复机理与特性研究

农业环境起伏多变,边界模糊,大多呈非结构化分布。四足机器人在复杂农业环境中作业时,易出现因倾覆失去运动能力的情况,因此机器人需具备倾覆后自我恢复能力。传统四足机器人倾覆后恢复多数依靠腿部运动来实现,而可重构四足机器人,可通过躯干与腿部协调运动来实现倾覆后自我恢复。本文基于可重构躯干构型多变,得到了多种仿生形态的可重构四足机器人,规划了基于可重构理论的倾覆后恢复机理。对比倾覆后可重构机器人利用躯干拱起折叠和单侧翻转折叠两种恢复方式,分析R1型、R2型可重构四足机器人恢复的运动特性。利用软件ADAMS进行仿真,对仿真数据进行分析,证明了可重构躯干比刚性躯干更有效地减少了恢复过程中的冲击。最后设计样机并进行实验,验证机理实施的可行性与稳定性,研究结果表明其可降低实现静态自我恢复的难度。     

实施生态修复几个问题的探讨

在调查研究的基础上,对生态自我修复的涵义,实施的条件、方法与技术进行了深入的探讨,尤其是提出了潜力评价法、休养生息法、限量控制法和协调促进法等四种方法,具有较强的针对性,这对于指导生态修复工作具有积极的指导意义。     

持续低温胁迫下甜樱桃枝条电导率变化研究

用电导法测定了5个甜樱桃和1个酸樱桃的枝条细胞在经历持续低温胁迫的过程中电解质渗出率(即电导率)的变化,研究了5个甜樱桃品种的抗寒性。结果表明:所有樱桃品系的枝条细胞在接受持续-20℃低温胁迫处理过程中,细胞电解质渗出率先升高后降低,即细胞在接受临界致死温度附近的低温胁迫过程中,在一定的较短时间内细胞的自身恢复能力会快速提高。比较各品种之间电解渗出率的相对大小与分析细胞自身恢复能力情况得出,酸樱桃CAB、红艳和龙冠的抗寒力相对较强,是抗寒性较强品系、品种,红蜜、红灯和茉莉抗寒力相对较弱,是抗寒性较弱品种。     

中国长城沿线生态破坏的特点及保护对策

中国长城沿线位于暖温带与温带的过渡地区,自东向西分别为半湿润气候、半干旱气候、干旱气候;地形地貌又多变化;因此生态脆弱。由于各种原因,中国长城沿线生态破坏严重,其中东段以水土流失为主,生态破坏的比较严重;中段则水土流失和风沙并重;生态破坏严重,西段以风沙侵蚀为主;生态破坏很严重。中国长城沿线生态保护应以科学发展观为指导,因地制宜,保持水土及防沙治沙,宜林则林,宜草则草,工程措施与生物措施相结合,人工治理与自然恢复相结合。     

气源性污染对园林草坪植物的影响及植物自我修复研究进展

综述了近年来国内外有关气源性污染源对园林、草坪植物的危害症状、危害机理以及园林、草坪植物自我修复的研究现状和发展方向,探讨了园林、草坪植物在大气污染条件下的适应特点,为改造环境、净化空气提供理论依据。     

高温干旱下毛竹林受灾状况和自恢复能力研究

2013年夏季,我国东南部地区发生了严重的高温干旱天气,毛竹林受灾严重。通过设置固定样地研究了高温干旱后毛竹林的受灾状况以及灾后竹林的自恢复能力。结果表明:在高温灾害发生以后,胸径较大的毛竹抵御灾害的能力高于胸径较小的毛竹;受灾毛竹地上部分生物量80%以上分布在竹秆中,因此竹枝和竹叶受损对毛竹地上生物量的影响不大;毛竹林受灾后的恢复能力在很大程度上取决于受灾当年新生竹的株数。因此,在毛竹林经营中应加强林地的水肥管理,培育大径竹材,同时应保持较高的立竹密度和较多的新生竹数量,以抵御旱灾并加快林分的灾后恢复。