作物表型信息获取机器人底盘设计与试验

为进一步提升农业机器人底盘田间适应性和行驶稳定性,面向我国山东地区小麦表型信息获取作业场景,设计了一种四轮独立驱动转向的农业机器人底盘。根据小麦种植农艺需求和行驶地形环境,确定了底盘总体布局方案和主要技术参数。分别开展了底盘驱动部件、转向部件以及摆臂平衡部件设计,并进行了参数校核和元件选型。建立了关键部件ANSYS有限元模型,分别进行了摆臂平衡机构的应力形变分析和车架振动模态模拟,仿真结果表明,摆臂平衡机构的强度和刚度均能满足设计要求,车架能够有效避免因地形激励产生的共振。建立底盘ADAMS动力学仿真模型,分别进行纵向、横向稳定性分析和单侧凸起、凹坑越障性分析,仿真结果表明,底盘横纵向稳定性能够满足设计要求,摆臂平衡机构能够有效补偿单侧障碍造成的质心高度变化,提高了底盘的行驶稳定性。田间试验表明,机器人底盘具有良好的行驶性能,硬质地面直线行驶平均偏驶率为0.51%,田间地面平均偏驶率为1.13%。原地转向中心点偏移量为3.1mm,阿克曼转向最小转向半径为1.125mm。纵向翻倾角为34°,横向翻倾角为28°。单侧越障最大高度为160mm,单侧跨坑最大深度为160mm。     

独立学院“生物化学”综合性实验的开设

从综合性实验内容、综合性实验开设对人才培养目标的体现、综合性实验实施过程中的注意事项等方面阐述如何在“生物化学”课程中开设综合性实验“聚丙烯酰胺凝胶电泳分离蛋白及蛋白质含量的测定”。此实验的开设,可使学生将理论知识融会贯通,对培养学生的动手能力和创新能力有积极作用。     

非道路动力底盘线控四轮独立转向控制系统研究

我国苜蓿主要生产区为甘肃、宁夏等路况复杂的山地丘陵地带,用于苜蓿收获的非道路动力底盘的行驶灵活性将直接影响其作业性能。为改善其低速工况下的行驶灵活性,基于车辆三自由度动力学模型提出了非道路动力底盘以跟随已知路线前进为目标的多种工况下的分层控制策略,搭建了四轮转向硬件在环实验平台,并进行了仿真实验。实验结果表明:动力底盘模型能够实现轨迹跟随、原地转向及斜向行驶,质心位置最大偏差为0.6 4 1 8 m,中心线方向最大偏差为3.3 0 9 6 rad。开发的控制系统取得较好的半实物仿真效果,为改善非道路动力底盘低速情况下转向灵活性提供了理论基础。     

重金属Pb与抗生素对发光菌的联合毒性研究

重金属是水环境中的典型无机污染物,随着水体中抗生素检出率的增加,重金属和抗生素的复合污染及其效应已成为环境领域的研究热点。通过研究重金属和抗生素对发光菌的发光抑制作用,可以了解重金属和抗生素的毒性效应,为评估重金属和抗生素复合污染在水环境中的潜在风险提供理论依据。本文利用便携式急性毒性检测仪,系统研究了重金属Pb和6种抗生素(四环素、氧四环素、氯四环素、磺胺二甲基嘧啶、磺胺甲基嘧啶和磺胺嘧啶)对费氏弧菌的单一和联合急性毒性,得到了单一污染物的半数效应浓度,并对重金属Pb和抗生素所组成的二元、三元复合污染体系的联合作用进行初步探讨。研究表明,当Pb与抗生素共存时,对发光菌的急性毒性急剧上升。因此,在评价Pb与抗生素二元或多元复合污染体系的生态风险时,应考虑其联合毒性作用。     

独立院校计算机应用型人才培养模式的研究与探讨

对于独立院校计算机人才的培养现状和社会对计算机人才的实际需求进行了研究,分析了独立院校培养计算机应用型人才的必要性,并对独立院校如何培养和提高计算机应用型人才的综合素质进行了深入探讨。     

应用137Cs示踪技术估算土壤侵蚀的若干问题探讨

[目的]探讨用~(137)Cs示踪技术估算土壤侵蚀量方法(以下简称"~(137)Cs示踪方法")所存在的几个关键问题,促进该方法的标准化和系统化。[方法]对大量已发表的相关文献进行分析,根据作者的研究经验,归纳出~(137)Cs示踪方法在实践应用中所存在的核心问题。[结果]~(137)Cs示踪方法中关于~(137)Cs在空间是均匀分布的假设存在不合理性,不能直接用于定量估算单钻点取样的土壤侵蚀量。~(137)Cs活度的空间变化存在随机性的成分。敏感度和不确定性分析结果证明~(137)Cs活度的空间随机变化量是~(137)Cs示踪方法不确性的最大来源。[结论]可以用多钻点样本平均值来减少~(137)Cs随机变化量所引起的侵蚀估算误差。以统计学为基础的试验设计和采取独立样本的办法可以消除该误差。虽然~(137)Cs模型已被广泛应用,但由于缺乏长期观测资料诸多模型还处在理论研究阶段,没有得到严格的验证和评判。因为不同模型估算的侵蚀量差别甚大,模型验证和筛选对该方法的成功运用至关重要。     

Environmental correlates of body size distribution in Cyprinidae (Actinopterygians) depend on phylogenetic scale

The pattern of increasing species body size with increasing latitude has been noticed in different groups of animals. Here, we used seven key environmental factors and independent contrasts to assess body size latitudinal clines in Cyprinidae at two phylogenetic levels (inter‐ and intragenera), which were defined using a genus‐level supertree. Model selection procedures revealed that environmental factors shaping body size variation in Cyprinidae differed according to the phylogenetic scale considered. At the higher phylogenetic level, we found that both temperature (negative effect) and habitat availability (positive effect of drainage basin surface area) constituted mechanistic explanations of large‐scale body size distribution. No temperature‐related body size cline was observed at the intragenus level. Instead, competitive interaction (negative effect of species richness), habitat availability (positive effect of drainage basin surface area), migration ability and available energy (positive effects of glacial coverage and actual evapotranspiration) constitute alternative explanations at this lower phylogenetic scale. We conclude that (i) at the intergenus level, cyprinids do show a tendency to be smaller at high temperatures and larger at low temperatures, (ii) this tendency no longer exists at the intragenus level, (iii) latitude per se is a weak predictor of body size clines whatever the taxonomic level analysed, (iv) generalising geographical body size patterns may be rendered difficult by the superimposition of a series of mechanisms across different taxonomic scales, and (v) habitat size, here acting positively at both taxonomic scales, may play a major role in shaping riverine species body size clines.     

一类二元正态分布随机变量的线性函数相互独立的充要条件

根据随机变量相互独立的条件,推导了二元正态分布随机变量的线性函数1η=pξ1 q2ξ与2η=m1ξ n2ξ相互独立的充要条件是nqσ22 rσ12σ(np mq) mp21σ=0(其中m、n、p、q为非零实数,且np-mq≠0),并做了详细证明.在此基础上说明了随机变量1ξ 2ξ与1ξ-2ξ以及1ξcosα 2ξsinα与-1ξsinα 2ξcosα相互独立的充要条件是本文的特例.     

Temporal-spatial Filtering in the Preprocessing of Clinical EEG Signals

EEG spot-recording for clinical patients in the bed is always advocated due to easing patients and making them comfortable. But EEG signals recorded in the ward exposed to various noisesand interference is less effective in the EEG analysis. Atemporal-spatial filter is designed for noise removing of clinical EEG signals, the first filtering is temporal filtering using band-pass filter, and the second filtering is spatial filtering with ICA-based spatial filter. Experimental results indicate that various noises and interferences, such as power interference, blinking, eyes movements, muscle moments, ECG artifacts, etc., are removed effectively, individually or simultaneously.     

基于全轮纵向力优化分配的4WD车辆直接横摆力矩控制 4

为了充分利用四轮独立驱动(4WD)与直接横摆力矩控制(DYC)各自的优势,提出了基于全轮纵向力优化分配的4WD车辆DYC系统方案.利用改进的2DOF车辆模型制定DYC稳定性控制目标,设计基于最优动态滑模的"前馈+反馈"DYC控制器.建立全轮纵向力优化分配模式,结合HSRI轮胎模型设计了降低整车路面附着负荷的目标函数,并通过约束优化得出全轮纵向力分配值.研究表明,全轮纵向力优化分配可提高整车路面附着余量,进一步提升了DYC系统的控制性能.