基于改进RRT算法的猕猴桃采摘机器人全局路径规划

为提高猕猴桃采摘机器人导航效率,提出一种基于采样状态实时引导随机树扩展的改进方法(Straight-RRT)。首先,针对传统RRT算法盲目搜索的问题,引入评价指数与阈值划分采样状态,根据采样状态决定采样节点的选取方式,实时引导随机树的扩展。其次,为增强算法对不同环境的自适应性及快速避开不规则障碍物,引入动态阈值并优化最近节点选择机制。最后对路径进行优化处理,去除路径冗余点并采用贝塞尔曲线平滑路径减小路径复杂度。基于棚架式猕猴桃果园环境进行路径规划实验,实验结果表明改进后算法在猕猴桃果园环境中具有更好的适应性及规划效率,为提高猕猴桃采摘机器人导航效率提供了解决方法。     

谈施工缝留置与处理

本文论述了施工缝留置的原则、施工程序及处理施工缝的技术要求。     

应用结构信息价连接性指数预测多氯联苯(PCBS)的气相色谱保留指数(RRT)

根据隐氢分子图中顶点i原子的价层轨道在参与成键时的杂化形式,新定义了顶点i原子的价点价δiY,以价连接矩阵为基础构建了1个新的结构信息价连接性指数mQtY。新的结构信息价连接性指数mQtY能很好地反映化合物的结构特征,并且比Kier等人提出的价连接性指数mχtv的结构选择区分性能好。多氯联苯(PCBS)是一类重要的环境污染物。利用多元线性回归技术建立了209个PCBS化合物的mQtY与这些物质的气相色谱保留指数(RRT)的定量结构/保留相关关系(QSRR)模型,其相关性良好。新模型物理意义明确,计算简便,预测能力比较强。     

与软件行业标准相衔接的教学内容和课程体系分析

通过对软件行业发展和人才需求现状的分析,探讨了构建与软件行业标准相衔接的教学内容和课程体系的重要性,分析了构建与软件行业标准相衔接的教学内容和课程体系所面临的问题,提出了与软件行业标准相衔接的教学内容和课程体系的构建方法。     

杂交中稻旱作膜秸覆盖的群体库和源效应研究

对杂交中稻协优63进行旱作膜秸覆盖处理,结果表明:杂交中稻旱作膜秸覆盖处理间的库、源效应有显著差异,它与稻谷产量呈正相关.以够苗期为界的膜秸接力覆盖处理比不覆盖和全程覆秸处理增产40%,比全程覆膜和拔节前覆膜处理增产15%;其群体总库容依次多38%和15%,经济产量源分别多37%和19%以上.     

基于改进RRT算法的猕猴桃采摘机器人全局路径规划

为提高猕猴桃采摘机器人导航效率,提出一种基于采样状态实时引导随机树扩展的改进方法（Straight-RRT）。首先,针对传统RRT算法盲目搜索的问题,引入评价指数与阈值划分采样状态,根据采样状态决定采样节点的选取方式,实时引导随机树的扩展。其次,为增强算法对不同环境的自适应性及快速避开不规则障碍物,引入动态阈值并优化最近节点选择机制。最后对路径进行优化处理,去除路径冗余点并采用贝塞尔曲线平滑路径减小路径复杂度。基于棚架式猕猴桃果园环境进行路径规划实验,实验结果表明改进后算法在猕猴桃果园环境中具有更好的适应性及规划效率,为提高猕猴桃采摘机器人导航效率提供了解决方法。     

多旋翼无人机避障航迹规划算法

多旋翼无人机的自主避障能力是安全作业的重要保证。该研究针对多旋翼无人机自主避障问题,提出了一种改进的双向RRT快速随机树航迹规划算法,结合最小化位移四阶导数的动力学优化方法,生成更符合多旋翼无人机动力学性能的避障航迹,解决避障过程中重复搜索、航迹曲率波动性大等问题,实现平稳避障;提出了以随机采样算法规划难度（用时）为核心的场景复杂度评价方法,在不同复杂度场景下进行了仿真试验。结果表明：与改进前相比,避障航迹再规划用时最多减少23.69%;有效避障航迹规划用时低于0.33 s、平均避障航迹跟踪速度大于1.12 m/s、避障航迹延长率最多达20.82%。所提出的避障航迹规划方法,提升了避障航迹的规划效率与效果,可为多旋翼无人机自主作业过程中的避障航迹规划提供参考。     

Testing novel methods for assessing rule breaking in conservation

Many approaches to conserving and managing natural resources depend upon rules, but the existence of rules alone does not guarantee compliance. Information on rule breaking behaviour is needed for designing interventions to improve compliance. However, directly investigating rule breaking is difficult as perpetrators may not wish to identify themselves. Other disciplines have developed methods for answering sensitive questions but so far these have not been widely applied in conservation. Using rule breaking among fly fishers as a case study, we tested two methods specifically designed for collecting sensitive data (the randomised response technique (RRT) and the nominative technique), against a conventional self-complete questionnaire. RRT resulted in much higher estimates of the prevalence of rule breaking than the self-complete questionnaire, particularly for more sensitive questions. The nominative technique yielded extremely low estimates, possibly because respondents did not know enough about their friends’ rule breaking behaviour, or did not want to discuss it in a face-to-face interview. Despite requiring large sample sizes we suggest that RRT is a useful method for obtaining information about rule breaking and could be more widely used, for example in studies of poaching and illegal resource extraction.     

砒砂岩区种植沙棘后的景观空间分布格局

通过对晋陕蒙砒砂岩区沙棘生态工程实施前一年(1998年)、中期(2003年)、最后一年(2008年)3个控制年份景观格局的分析,发现沙棘的连接度指数由2003年的93.015 8增加到2008年的95.634 3,距离指数则由93.745 0下降到83.333 7,说明随着沙棘种植面积的扩大,其自身的团聚程度也在逐步提高,显示其具有良好的团聚潜力,斑块之间相互联系的程度也在提高;而盖沙地、未利用地连接度指数较小,距离指数增加,反映其受人为干扰加剧,人为改造和利用使更多的盖沙地和未利用地被沙棘、林地等景观类型占据,从而形成更为和谐的景观格局。     

基于遗传算法的六子棋博弈评估函数参数优化

将博弈问题分解为搜索引擎、走法生成、评估函数和开局库4大模块,再将自适应遗传算法引入到评估函数中,并通过锦标赛算法对评估函数中的参数组合进行自动调整和优化,设计并开发出基于上述方法的离线自学习系统。