小型悬索并联机器人的系统设计

针对普通悬索机器人位置控制精度不高、力传感成本高等问题,基于电机内部传感器设计一种具有力位混合控制功能的悬索机器人。构建平面四索并联机器人模型,获取运动学反解方程及静力学平衡方程,设计力位混合控制系统;设计精准收放绳装置,以Arduino为控制核心、总线电机为驱动装置,实现机器人点位及轨迹控制。仿真及样机实验表明,系统具有较高的精确度和可行性,对实现悬索机器人高精度定位具有一定意义。     

基于动态地图的智能巡航小车设计

随着自动导引运输车在工业生产过程中的大量应用,传统的光电式和电磁式循迹小车的轨迹部署复杂、轨迹设定不能变动导致灵活性较差等问题逐渐凸显,限制了自动导引运输车在未来智慧工厂中的发展和应用。针对上述问题,提出并设计了一种基于动态地图的智能巡航小车系统,其通过UWB定位技术在系统布设区域建立位置坐标系,由树莓派的Wi Fi模块远程指定轨迹坐标点,引导小车作重新设定的定轨巡航。摆脱了实体轨迹的约束,改由虚拟的电子轨迹引导小车完成特定任务,同时全局动态地图的引入也有助于场地内多辆小车的智能巡航。     

可控变杆长空间机构在农机部件工作轨迹上的设计与应用

根据实际需要给定的空间轨迹,设计某种空间连杆机构,使得该空间机构连杆上定点的运动轨迹逼近所给定的空间轨迹。该文采用了可控变杆长空间连杆机构来实现已知运动轨迹,该运动轨迹可应用到机械手拔秧插秧、果实采摘、枝苗嫁接等农业机械设计中,为实现空间复杂运动轨迹设计提供了理论研究基础,该方法可应用于机器人、机械手的轨迹规划。     

多工位海带自动夹苗系统设计与试验

目前筏式海带养殖主要依赖传统人工夹苗方式,为了解决人工海带夹苗过程中劳动强度大、工作环境恶劣等问题,设计了一种多工位海带夹苗机,主要由苗绳解旋装置、旋转扩绳装置、气动夹苗装置等组成。采用了30工位同时解旋夹苗方式,实现苗绳快速等距分段解旋和30棵海带苗同时夹苗;设计了一种浮动旋转偏心扩绳夹苗装置,实现扩绳头穿透交织三股绳形成缝隙,夹苗爪夹取海带苗根至苗绳上沿;利用扭矩测量和阻力动态检测系统软件对多工位海带夹苗旋转扩绳结构进行数据理论分析;设计了海带自动夹苗控制系统,实现多工位夹绳、旋转偏心扩绳、成排插苗苗绳解旋等过程的自动控制。结果显示：苗绳的进给长度为2.3 m, 30段夹苗平均每段70 mm,同时收缩距离至50 mm,苗绳松弛、缝隙变大,扩绳头椭球d 5×12扩?16 mm苗绳,最大苗绳扭矩0.44 N·m,插绳阻力为42 N,扩绳电机功率为0.25 kW;夹苗产量为2 450棵/h,是人工夹苗的2.45倍。整根苗绳分段等距解旋夹苗,大幅提高了夹苗工作效率、成功率,降低伤苗率,自动化程度高。该研究为藻类养殖装备研发应用提供参考。     

空预器吹灰器吹扫轨迹及运行方式的优化策略浅析

本文讨论的机组锅炉为2*300MW,根据空预器的实际吹灰状况进行了分析,对通常状况下的空预吹灰器所具有的技术特点进行了讨论.对其蒸汽耗能量和吹扫现象进行了综合分析,改造了普通空气吹灰器中的扫管构造,把吹灰器改成半伸缩试,并对吹扫运动方式实施了相应的优化.     

近期国际原油价格水平与我国油脂市场走势

<正>进入5月,全球商品市场唯美元指数"马首是瞻",包括相关的证券等资本市场,更因希腊主权债务危机的加剧而"风声鹤唳"。除黄金之外的几乎所有大宗期货品种,特别是国际原油价格和股票可谓是"一泻千里"。我国油脂市场如期回归基本面主导的箱体振荡运行轨迹。本文立足于当     

一场秋雨过后 狗狗穿上雨靴陪你漫步

今年的秋天是一个标准的雨季。落叶黄,桂花香,凉意已渐浓。雨后空气清新,狗狗的小脚丫深闺锁不住,一天里怎么也要出门遛遛弯儿,在泥水里踩呀踩,脏了脚丫,也脏了腿上漂亮的毛发。回来还要帮狗狗清洗,实在是好麻烦,直到有了宠物简约防水鞋,再也不用那么烦神了……     

基于制动轨迹检测的汽车路试模拟技术探讨

汽车的制动性能对于汽车行驶的安全性有着很大的作用和影响,进行汽车制动性能的检测是保证汽车安全行驶的重要环节。基于制动轨迹检测的汽车路试模拟技术的提出与分析研究,不仅有利于对于同一辆汽车台试与路试过程中检测结果不一致的问题进行解决和避免,而且对于提高汽车制动性能检测的客观性也有着积极的作用和意义。本文将根据汽车制动轨迹检测原理,从汽车路试模拟系统的设计以及路试模拟系统检测原理等方面,对于基于制动轨迹检测的路试模拟技术进行分析论述,以提高对于汽车制动性能检测的客观性,进行汽车安全行驶保障。