河口平地蕉园土壤肥力状况分析

测定了云南河口平地蕉园土壤中各营养元素的含量,采用修正的内梅罗指数进行土壤肥力综合评价,结果表明,河口平地蕉园的土壤综合肥力属于一般水平,其中有机质、氮和全磷等主要养分含量缺乏,钾含量丰富,微量元素有效态铜、铁、锰、锌含量均丰富。     

Phenotypic and genetic characterization of Erwinia carotovora from mulberry (Morus spp.)

Phenotypic and genetic characteristics of nine bacterial strains isolated from mulberry ( Morus spp.), which were originally described as Erwinia carotovora ssp. carotovora (Ecc), were investigated. Based on the results of biochemical tests, these bacterial strains were divided into two different types, type 1 and type 2. Two strains of type 1 were similar to Ecc, whereas seven strains of type 2 were distinct from Ecc. A polyphasic study that included serological assay, specific PCR assay for E. carotovora ssp. atroseptica (Eca), PCR-RFLP of a pectate lyase ( pel ) gene and RAPD-PCR was performed on the type 2 strains, and the data were compared with those of related E. carotovora subspecies. The results of serological and specific PCR assays for Eca showed that the type 2 strains were distinct from Eca. In RFLP analysis of the pel gene using Sau 3AI, the type 2 strains showed a unique RFLP pattern. On the basis of RAPD analysis, similarity of RAPD patterns within the type 2 strains was very high. A unique RAPD fragment was isolated from the type 2 strains and used as a probe for Southern hybridization. This probe hybridized only with PCR products from the type 2 strains. Based on phenotypic, serological and genetic characteristics, the type 2 strains isolated from mulberry may belong to a distinct E. carotovora subspecies other than Eca or Ecc.     

基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法

针对田间颠簸环境影响农业机器人采集实时稳定图像问题，提出了基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法。首先，利用摄像头获取田间抖动视频图像序列，进行图像子区域划分并计算各区域灰度均方差，进而确定各区域Harris角点阈值；通过自适应角点阈值设置，增加角点距离约束，完成图像角点检测。然后，对检测出的角点进行光流跟踪，计算出帧间运动估计参数。最后，利用自适应卡尔曼滤波算法对运动估计参数进行平滑操作并动态调整滤波平滑性能，获得精确运动估计矢量。测试结果表明，改进后的Harris角点检测算法区域平均分布标准差减小；自适应卡尔曼滤波算法在保证平滑随机运动前提下，跟踪主动运动性能平均提升30.75个百分点；稳像后的图像峰间信噪比提升15.93%,单帧处理时间为25.66 ms,满足农业机器人30 f/s高速图像采集时同步稳像对实时性要求。     

类人机器人全能运动的稳定性研究

类人机器人全能运动包括不同粗糙平面上的快速行走、越障、踢球、格斗等,稳定性是上述运动的关键环节。本文从分析机器人关节角与零力矩点（ZMP）的关系入手,研究提高机器人运动稳定性的新方法。具体步骤是先粗调校正机器人姿态,然后确定各关节角度,得到保证稳定运动的关节角范围。最后依托韩国GP型机器人进行测试,结果表明了所提出方法的有效性。     

基于树莓派的代理机器人系统

为了弥补家庭服务从业人员的不足，解决中国的老龄化问题，本文提出了基于树莓派的代理机器人系统。该系统实现了对家居环境参数的采集，建立代理机器人与远程用户的连接，实现信息反馈和控制。     

基于Atmega64的直流电动机软起动器设计

直流电动机是重要的生产设备，起动是影响其寿命的关键因素。以蓄电池系统供电的直流电动机为研究对象。设计一种靠单片机控制，以IGBT为功率开关元件，采用PWM斩波降压的新型软起动器。相比传统的机械式起动器，它能实现连续无级的调节电动机起动，冲击转矩和冲击电流小，起动重复性好。     

基于机器视觉的饲料生产智能包装系统设计与应用研究

为提高饲料生产订单的包装效率、智能化程度、降低包装成本,文章基于机器视觉,从硬件选择与软件设计两个层面设计饲料生产智能包装系统。采用AutoMod软件对饲料生产智能包装系统进行仿真试验,检验整个包装系统效果。结果表明,该智能包装系统包装效率高、关键设备利用率高、系统可靠性、可行性良好。     

贵州魔芋软腐病菌多基因分子鉴定及其致病力分析

为明确贵州魔芋软腐病菌种类?致病力及分布特点, 采用组织分离法对贵州主要魔芋种植区软腐病样进行病原菌分离, 对icdA, mdh, mtlD, proA, rpoS 等5个管家基因进行了扩增?序列测定, 分别用单基因和多基因联合系统发育树对病菌进行鉴定, 同时采用组织块接种方法测定了不同菌株的致病力?通过组织分离法共分离魔芋软腐病菌株47株; 采用5个管家基因进行分子鉴定, 将病菌分别鉴定为海芋果胶杆菌Pectobacterium aroidearum?胡萝卜果胶杆菌Pectobacterium carotovorum和方中达迪基氏菌Dickeya fangzhongdai 3个种, 其中海芋果胶杆菌P.aroidearum为贵州魔芋软腐病主要致病菌, 占分离菌株的70%, 广泛分布在多个地区; 其次为方中达迪基氏菌D. fangzhongdai, 占分离菌株的28%, 也普遍存在于贵州各魔芋种植区; 胡萝卜果胶杆菌P. carotovorum最少, 占分离菌株的2%?致病力测定结果表明, 菌株间致病力存在一定的差异, 其中海芋果胶杆菌不同菌株之间致病力差异较大, 低?中?高致病力菌株都有, 方中达迪基氏菌差异较小, 仅有中?高致病力菌株?本研究确定了贵州魔芋软腐病菌种类?致病力及在贵州的分布特点, 首次报道了海芋果胶杆菌?方中达迪基氏菌是贵州魔芋软腐病的主要病原菌, 进一步加深了对魔芋软腐病及其发生流行的认识, 为软腐病的科学防控提供了科学依据?