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针对电液伺服遥操纵机器人主-从双向伺服位置控制中存在的非线性和不确定性,提出主-从侧分别使用带干扰观测器的最优控制和有鲁棒补偿的PD反馈控制算法,以克服主动侧各液压缸因动态特性差异造成的位置跟随误差和从动侧外界环境的随机干扰对系统稳定性的影响.分别设计了观测器跟踪扰动的二次型控制器和有动态鲁棒补偿的位置控制器,通过仿真和试验验证了所设计控制器的有效性.试验结果表明,所设计的位置控制器,既提高了主-从位置跟随精度,又具有较强的自适应性和鲁棒性;提高了力反馈电液伺服遥操纵机器人系统的操作性. 相似文献
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基于鲁棒控制原理,开发了适合于小型风力发电机的偏航控制系统,提高了风力发电的抗干扰能力,使风力发电机更好的适应风沙等恶劣环境。同时根据风速变大发电机输出电压升高的原理,控制系统可将风力发电机风轮和发电机调整到适当方位,不再需要尾翼则可以实现主动寻找风向。这样可以在强风状态下继续发电,而不需要人工手动进行刹车保护,最终提高了发电机的利用率。 相似文献
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针对飞行控制系统控制器的设计中存在建模误差以及飞行过程中外界干扰的影响,采用LQG/LTR鲁棒控制方法完成某型战斗燃油机控制系统控制器的设计。为了提高战斗机控制精度,解决LQG/LTR鲁棒控制方法中存在的权矩阵Q和R选择困难的局限性,加入遗传算法,进行在线寻优。同时针对不同飞行条件下系统以及系统建模过程中造成的参数不确定性问题分别进行仿真,并与传统PID以及控制效果较好的基于遗传算法的PID控制进行对比仿真。理论研究和系统仿真结果表明,基于遗传算法的LQG/LTR控制系统与基于遗传算法的PID控制相比,不但具有良好的鲁棒性,而且响应快速,控制精度高,满足了战斗机飞行控制的要求。 相似文献
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设计了一种由压电作动器驱动的微操作机构。基于柔顺机构原理设计了桥式位移放大机构,以改善压电作动器的输出位移。利用伪刚体法和Euler-Bernoulli柔性梁理论建立微操作机构的静力学模型,并通过Lagrange方法推导出其动力学方程,进而获得机构的自然频率。借助于差分进化算法进行柔性铰链几何尺寸优化,并与计算机有限元仿真分析进行交叉验证。最后,实验验证了所提出微操作机构能够获得位移放大倍数为9.8和行程为180μm;在基于观测器PID控制下,机构位移均方根误差和最大位移误差分别为0.071、0.128μm。本文提出的微操作机构具有精度高、鲁棒性强的运动效果。 相似文献
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浅论新型控制策略及其在机械工程中的应用 总被引:1,自引:1,他引:0
从工程应用角度出发,新型控制策略主要包括;自适应控制,变结构控制,预测控制,鲁棒控制,模糊控制,专家控制,神经网络控制以及遗传算法等,这些控制策略相互之间以及与各种传统控制策略之间相互渗透,交叉和结合,又形成各式各样的复合控制策略,本文简要介绍专家控制,预测控制,鲁棒控制,模糊控制,神经网络控制及其在机械工程中的应用现状,为进一步提高机械控制水平提供借鉴。 相似文献