绝非简单的大型高效——德国汉诺威农业机械展观感

应德国农业学会的邀请，2003年11月9～15日中国农业机械化科学研究院代表团，参加了汉诺威农业机械展。此次展会设13个展馆，1124家企业参展。其中2天为协作商、销售代理和国际贸易展，5天为用户交易展。展会全面涉及农用动力机械和种植、畜牧、林业机械以及农业机械零配件领域，并同期举办“高效与可持续的肥料和农药施用技术”与“露地蔬菜和有机农业”论坛。总体上看，农业机械仍朝着大型高效方向发展，但电液控制技术、电子信息技术的应用特点更为明显，发展更为迅速。     

基于AMESim-Simulink的电液位置伺服系统的自适应模糊PID控制

电液伺服系统具有响应速度快、控制精度高等优点,被广泛应用于工业控制各领域。但其存在饱和与死区、非线性、时变性、时滞性的特点,针对实际电液伺服系统中这些特点导致的非线性环节建模不准确的问题,采用自适应模糊PID控制算法对电液位置伺服系统进行控制。首先对电液位置伺服系统的开环传递函数进行了推导,其次在AMESim/Simulink联合仿真平台上建立了系统模型与模糊PID控制算法,最后采用模糊PID控制算法对系统的阶跃响应和正弦跟踪性能进行了仿真研究。研究结果表明：自适应模糊PID控制对于输入信号具有响应速度快、跟踪精度高、无滞后与超调等良好的控制特性。     

丘陵山地拖拉机加载仿形试验台设计

针对丘陵山地拖拉机电液悬挂控制系统试验条件复杂,过程繁琐以及重复性较差等问题,设计一种室内加载仿形试验台。该试验台由安装位置可调整的坡地仿形模块与辅助装置、模拟加载模块以及测控系统等功能模块组成,在电液伺服控制系统的作用下模拟丘陵山地拖拉机的作业坡度和耕作阻力,测试拖拉机电液悬挂控制系统性能。以TS-404H拖拉机为试验对象,坡地等高线为作业路线,运用该试验系统进行丘陵山地拖拉机电液悬挂系统的坡地自适应调整试验,对试验台系统的坡地仿形模块和模拟加载模块进行试验验证。结果表明：在预定坡度目标0°～15°范围内,该试验台仿形模块模拟坡度的最大误差为4.2%,平均误差为3.8%,调整时间1.2s,超调量为9%;当模拟土壤阻力为6.5kN时,加载模块的响应时间为1.2s、最大误差4%,平均误差2%,能够满足中小型丘陵山地拖拉机电液悬挂控制系统对试验设备的性能要求。     

理疗仪电极吸盘大变身(下)

<正>天下无难事只怕有心人,我决定另想办法。4.我买来祛风湿的风湿跌打酒涂抹在吸盘上进行实验。实验发现:吸盘气密性和导电性也大大增强,基本可以免除诱发风湿病的风险。可是使用约二十分钟后,水逐渐挥发干,吸盘仍会掉下来;且吸附的部位仍感觉湿湿的、冰冰的。     

双向电液比例张力绞车的直接自适应鲁棒控制

设计了基于比例溢流阀调压回路的双向电液比例张力绞车,并进行了理论分析。针对液压系统的不确定性因素以及卷绕机构参数变化对张力控制的影响,提出了直接自适应鲁棒电液张力控制方法,并用张力负载模拟试验系统进行了研究。理论分析与试验均表明,对于具有不确定性因素的张力跟踪控制,所设计的电液张力绞车及其控制策略,具有良好的控制性能。     

电动助力转向系统直流伺服技术的研究

针对电动转向系统原有单一控制方式的不足，根据直流脉宽调制伺服系统工作原理，提出了一种带有助力和阻尼两种模式的综合控制方式。通过对两种模式分别进行分析计算，提出了一种针对占空比和控制模式的修正方法。台架性能试验验证表明，采用这种伺服控制方式，电动助力转向系统快速回正时的平稳性有所提高。     

变截面板簧轧机电液伺服系统性能分析

设计了变截面板簧轧机电液伺服系统,该系统采用了工控机和PLC组成的两级计算机控制方式。建立了由电液伺服阀、伺服液压缸和轧辊组成的伺服控制系统数学模型。在分析系统的稳态性能和动态性能基础上,采用PID校正方式,进一步增大了系统的剪切频率,缩短了调节时间,降低了稳态误差。结果表明轧机电液伺服系统的稳定性好、控制精度高,达到了设计目的。     

JET-40H立式加工中心故障维修实例

JET-40H立式加工中心,控制系统采用FANUC 18i系统,主轴转动采用FANUCAC主轴广域伺服电动机配合德国ZF双段式齿轮箱,具轮箱换挡由24V直流电磁阀控制。能满足通常的内圆面、外圆面、螺旋面、螺纹、型腔及复杂3D曲面的铣削加工,系统刚性强,可靠性好,精度高,寿命长,是机械加工的较佳选择。现对该加工中心出现的故障现象、原因及相应的处理措施等方面进行介绍。     

电液伺服遥操纵机器人主-从位置控制器

针对电液伺服遥操纵机器人主-从双向伺服位置控制中存在的非线性和不确定性,提出主-从侧分别使用带干扰观测器的最优控制和有鲁棒补偿的PD反馈控制算法,以克服主动侧各液压缸因动态特性差异造成的位置跟随误差和从动侧外界环境的随机干扰对系统稳定性的影响.分别设计了观测器跟踪扰动的二次型控制器和有动态鲁棒补偿的位置控制器,通过仿真和试验验证了所设计控制器的有效性.试验结果表明,所设计的位置控制器,既提高了主-从位置跟随精度,又具有较强的自适应性和鲁棒性;提高了力反馈电液伺服遥操纵机器人系统的操作性.     

电-气比例/伺服技术现状及其发展

随着气动技术的发展,电-气比例／伺服技术在伺服控制系统中得到广泛的应用。对现有电-气比例／伺服控制阀的结构及工作原理作了简单的叙述,结合新型驱动方法阐述了未来电-气比例／伺服控制元件的发展。