3-RRPaR并联机构刚体动力学建模与分析

针对一种具有冗余结构的3-RRPaR并联机构,根据拉格朗日乘子法建立动力学模型,进而对冗余并联机构进行动力学分析。首先,分析了3-RRPaR并联机构的结构特征,确定了冗余结构的结构构型;然后,利用闭环矢量法建立并联机构的逆运动学模型,利用拉格朗日乘子法建立并联机构的动力学模型;最后,利用Matlab分别对并联机构空载和加载时的动力学方程进行数值求解,绘制了动力学响应曲线,根据拉格朗日乘子与约束力矩的关系求解出驱动杆的驱动力矩,将计算结果与ADAMS虚拟仿真结果进行对比分析,验证了动力学建模方法的正确性。结果表明,动平台加载后,驱动杆的驱动力矩也随之增大,但其数值变化规律与空载时基本相同。本研究为该并联机构的动力学控制和机构性能研究奠定了基础,也为其他结构冗余并联机构的刚体动力学建模提供了方法和思路。     

基于拉格朗日的冗余驱动并联机构刚体动力学建模

针对4-UPS-RPU 4自由度冗余驱动并联机构的刚体动力学建模问题,基于拉格朗日方程建立冗余驱动并联机构动力学模型。首先,推导出4-UPS-RPU冗余驱动并联机构系统的动能表达式、势能表达式和作用于并联机构非保守力的等效广义力;然后,应用拉格朗日法建立4-UPS-RPU冗余驱动并联机构的动力学模型,为并联机构驱动力的求解以及整个机构的动力学分析奠定基础;最后结合算例,采用Matlab编程对动力学模型进行数值计算并绘制了机构驱动杆驱动力变化曲线,将上述分析结果与ADAMS虚拟仿真结果对比验证了所建动力学模型的正确性。研究不仅为4-UPS-RPU 4自由度冗余驱动并联机构动力学优化设计和控制等后续研究提供了理论依据,也为其他冗余驱动并联机构的动力学建模提供了可行的方法。     

拉格朗日烟团空气质量模式系统气象要素模拟验证

侧重介绍拉格朗日烟团空气质量模式系统及其在北京的应用.这套模式系统充分考虑了天气系统与中、小尺度气象过程对污染物之输送、扩散、转化和迁移过程的影响,区域与城市尺度之间大气污染物的相互影响,以及污染物在大气中的气相与液相化学过程、气溶胶过程和干湿沉积过程对污染物浓度时空分布的影响.在空气质量模拟方面,采用烟团函数分割方法,垂直坐标采用地形追随坐标.可以模拟区域与城市尺度大气气溶胶、对流层臭氧、酸雨、能见度和常规污染物的浓度.在环境风险预警与应急过程中,能为政府提供可靠的环境空气质量及暴露水平数据.通过对比气象要素(风向、风速和露点温度)的模拟值与观测值,结果表明,模拟值与其相应的观测值具有很好的线性关系,相关系数分别为0.95,0.74,0.94.这套模式系统将诊断模型与中尺度模型相耦合,对城市区域的环流特征和边界层结构具有很好的模拟能力,同时能够较真实地模拟下垫面非均匀性对大气边界层结构和局地天气条件的影响.     

证明微分中值定理时构造辅助函数的问题

本文力图通过微分中值定理证明过程中引入辅助函数的几何构思的辨析,帮助读者理解和认识微分中值定理。     

汽车麦克弗森滑柱式悬架多刚体模型的建立及仿真

以多刚体系统动力学的拉格朗日方法时汽车麦克弗森滑柱式悬架进行研究,根据结构特点建立其多刚体模型,进行了理论分析和计算机仿真。分析及算例结果表明．所建立的多刚体模型精确,采用的拉格朗日方法易行,仿真精度较高,是汽车悬架精确分析的理想方法。     

新疆南疆小农户家庭经营规模优化潜力分析

通过对177户农户家庭实地调查和构建拉格朗日函数,实证分析南疆农户家庭畜牧业生产规模的优化问题。结果表明：98户农户家庭养殖规模具有发展潜力,占被调查户数的55.37%,户均增收潜力4672元;其中,已有一定种养经营规模的农户家庭增收潜力较大,户均可达5694元。研究为农业生产结构优化和以小农户为主体的内生型发展现代农业道路指明了方向;从支持小农户生产经营政策,完善农业社会化服务体系,发挥村集体组织优势和提升小农户自身发展能力方面提出适合小农户衔接现代农业的政策建议。     

弱电统一规范理论中的费曼规则

在Rξ规范条件下,导出了规范场、希格斯场、规范固定项及鬼场的拉格朗日密度,并据此给出了弱电统一规范理论中的费曼规则.     

资源数量有限情况下生产函数的最优解

本文介绍一种在约束条件下的优化分析方法。该方法引入稀缺资源的数量限制,对传统的生产函数分析技术提出了改进。由这种方法所确定的生产函数最优解对生产者决策更具实践意义,有助于予期管理目标的实现。文章较详细地讨论了这种方法的经济学含义,并在最后部分提出了进一步研究的方向。