八轮四摆臂无人机动平台越障性能分析与试验

针对南方山区丘陵地带地形复杂、传统农田运输车辆通过性不足的问题,提出并设计了一种具有仿生液压驱动摆臂机构的八轮无人机动平台,其车体姿态可通过四摆臂协同动作进行调节,以适应不同形式地面障碍。越障性能是制约平台通过性的根本因素,建立了无人平台姿态规划模型和关键越障过程动力学模型,得到无人平台在典型垂直障碍的越障性能。为验证理论分析,在ADAMS建立了二次开发仿真平台,并进行了样机动力性试验。研究表明,八轮四摆臂无人机动平台可攀爬高度为轮胎直径1. 13倍的垂直障碍,具有良好的复杂地面环境通过能力,可满足丘陵地带农用运输车辆在复杂农田地形的行走需求。     

一种新型可变直径轮的设计分析

提出了一种新型结构的可变直径轮,具有结构紧凑、越障能力强、运行平稳、轻便灵活等特点,作为一种特殊的行走机构,其运行过程中直接与障碍物发生作用时凭借良好的适应性有效提升了车辆的越障能力.在大轮状态下,轮缘会分段,运行时形成轮脚,减小了滚动阻力,相对于完整的轮缘对地面的附着性大大增强,提高了对机械的牵引力.因为直径可变运行过程中遇到特殊地形时可对车辆做一定限度的姿态调整,提高车辆的通过性和平稳性,将在国家基础设施建设、工农业生产、戈壁沙漠利用、探月工程以及国防军事等领域发挥重大作用.     

尿毒清颗粒抑制大鼠肾脏间质纤维化作用靶点研究

目的 研究尿毒清抑制大鼠肾脏间质纤维化的作用。方法 采用单侧输尿管结扎术制备肾间质纤维化大鼠模型,将10周龄SPF级雄性大鼠60只,随机分3组：假手术（Sham,n=20）、模型组（UUO,n=20）和尿毒清治疗组（UNQ,n=20）;UNQ组于于术前1天给予尿毒清2 g/（kg·d）灌胃,假手术组及模型组每天灌胃等量生理盐水,各组分别于术后第3、7、14天处死5只大鼠,取梗阻侧肾脏进行组织学检查,对肾间质细胞浸润、肾小管萎缩和肾间质纤维化情况进行半定量评分;采用免疫组化、ELISA和Western Blot分别分析肾组织中转化生长因子β1（TGF-β1）、纤粘连蛋白（FN）表达。结果 与Sham相比,UUO大鼠各时间点的病理损害进行性加重,肾小管间质中TGF-β1、FN表达均增高（P<0.05）。与UUO相比,尿毒清治疗后3 d,可观察到大鼠的肾间质炎性细胞浸润、肾小管萎缩及肾间质纤维化（P<0.05）明显减轻,同时肾组织中TGF-β1表达减少（P<0.05）;治疗后7 d,上述治疗作用持续存在,同时进一步使UUO大鼠肾间质的FN表达下降（P<0.05）;治疗14 d后,肾间质细胞浸润情况评分（CIS）和慢性病变（包括肾小管萎缩和间质纤维化）评分（AFS）较UUO组分别下降22.2%和19.1%（P<0.05）,TGF-β1、FN的表达则较UUO组分别减轻30.8%和30%（P<0.05）。结论 尿毒清的保护作用表现在肾损伤的开始就通过减少TGF-β1表达从而使肾间质炎症细胞浸润受到抑制,同时还能减少病变肾组织细胞外基质的积聚,从而减轻肾间质纤维化。     

林业并联式铰接底盘优化设计与越障性能仿真分析

目的林业动力底盘一般在地形复杂多变的环境进行露天作业,故其需要具有良好的地面适应性以及较大且稳定的车轮与地面接触力。我国林区特种车辆底盘研究相对薄弱,而国外林业特种车辆底盘在我国实际运用中具有一定的局限性,因此,研发针对我国山地环境的特种车辆底盘对我国林业发展有重要意义。方法根据多自由度并联平台的运动原理和优点,设计一种具有俯仰、转向、侧翻3种相对运动的新型林用铰接机构,并结合Creo Parametric和Adams/View进行参数化建模和运动学优化设计。为了评估该铰接机构的越障性能,对普通底盘和并联式铰接底盘进行爬越斜坡和陡凸越障联合仿真,通过底盘质心高度变化曲线以及车轮与地面的接触力曲线分析并联式铰接底盘的越障性能,并与普通底盘进行对比。结果优化设计后的并联式铰接机构转向角和俯仰角最大值增加,并且并联式铰接底盘越障时的车轮与地面的接触力、最大爬坡角度和陡凸越障高度均比普通底盘大。结论并联式铰接底盘总体越障性能优于普通刚性连接底盘,该并联式铰接机构适用于林业动力底盘。      

犬单侧性子宫扭转病例

犬的子宫扭转是大体型犬易发的一种产科疾病，尤其是怀孕母犬临产前，由于后期胎儿快速发育，胎儿较多或是胎儿个体较大，在母犬动作过大、剧烈活动、过度兴奋、子宫收缩剧烈等情况下都可能导致子宫发生单侧或双侧性扭转。笔者现将临床所见3例子宫扭转病例报告如下。     

新型农用机械行走机构设计与越障分析

介绍了一种新型的轮履复合农用机械行走机构—变体轮结构设计方案,对组成变体轮的履带节单元的工作原理进行了详细的叙述,使得传统农用车辆的行走机构有了新型可重构的特性。同时,着重介绍了变体轮整体结构和轮履变形机理。将变体轮应用到农用机械上与其它单纯轮式或履带式的农用车辆进行对比,凸显出了较大优势;划分了基于变体轮的农用车辆所面临的障碍地形(沟壑类障碍以及坡面类障碍),分析了其最大的越障能力,包括跨越最大壕沟的宽度、最高沟壑高度以及最大坡面角度,为未来农用车辆变体轮的广泛应用提供了充分的理论方案和可行性分析。     

民用飞机主起落架单侧撑杆和双侧撑杆的权衡研究

本文通过多方面权衡比较主起落架单侧撑杆和双侧撑杆,为主起落架结构形式选择提供一定参考。     

安哥拉山羊羊纤维鳞片特征

应用单侧观察法和旋转观察法在扫描电镜下对安哥拉山羊羊毛鳞片特征进行了研究。结果表明，安哥拉山羊毛纤维鳞片在直径１５微米下呈环形排列，鳞片多为四边形；在较粗的羊毛中，鳞片排列为非环形，鳞片形状多为三角形或多边形。两类鳞片实质上都呈复瓦状排列方式。鳞片的形状具有多态性。鳞片表面光滑，具有浅而直的纵向条纹，自然边缘逐渐变薄，紧贴毛干。     

铰接摆杆式大功率拖拉机单边越障动态特性仿真分析

根据铰接摆杆式大功率拖拉机整机结构,建立8自由度多体动力学仿真模型.结合农田作业中出现的单边越障情况,基于欧拉四元数,利用含拉格朗日乘子的增广矩阵法建立了动力学方程.运用Matlab软件对空间多体动力学仿真进行编程.在纵向、侧向,轮胎简化为动态参数的串联弹性阻尼元件.用迭代法求解轮胎和动压反馈装置油缸的作用方程以获得相应的作用力与拖拉机构件的形位和速度的非线性关系.通过数值仿真分析,得到了该工况下整机载荷和振动频率.研究表明,在产品设计阶段应充分考虑侧向和横摆加速度的影响,采用动压反馈装置的液压转向系统可减少整机振动并提高转向安全性.