基于Openpose改进的苹果生长方向检测

【目的】苹果采摘机器人在果园作业过程中,不仅需要精准地确定果实的位置,还需要对苹果的生长方向进行精准检测,这样才能够实现机械爪规划出仿人式采摘的抓取方式,实现果实的高效采摘。【方法】文章提出了一种基于改进Openpose的方法,实现了对自然生长状态下果实生长方向的精准检测。改进方案主要从两个方面进行,首选是通过ShuffleNet V2和CA注意力机制相融合的方式替换原VGG19结构,降低主干的参数量,然后是结合单个苹果关键点的特征对该模型进行了去除部分PAF分支的优化改进策略。【结果】改进后的Openpose在各个指标上,全面超过了原Openpose,其运行速度是改进前的6.56倍,对于mAP、m AP-s、mAP-b、AP50和AP75这些参数,分别增长9.18%、8.50%、11.56%、1.67%和6.35%,并且在各项指标上超越了AlphaPose和CFA算法。【结论】经过对Openpose模型改进前后的对比和现有算法对比,证明了该文算法在自然场景下对果实生长方向检测的优越性和鲁棒性。     

巴图湾水库风沙入库量的估算

风沙入库给干旱、半干旱地区的水库带来了严重的填淤危害。本文通过对内蒙古乌审旗南部巴图湾水库岸边流动沙丘不同部位风速与风沙流的同步观测,计算出库岸流动沙丘表面的平均输沙率。利用巴图湾水库1986~2005年9月份的5期TM遥感影像统计出水库两岸受不同风向影响的流动沙丘断面的平均长度,结合巴图湾水库附近乌审旗河南乡气象站1985~2004年的气象资料,统计出不同风向大于起沙风的风速年均持续时间,初步计算出巴图湾水库的年均入库风沙量。结果表明:(1)巴图湾水库的年均入库风沙量为3.65万t,其中西岸风沙入库量为3.55万t,东岸为0.10万t。西岸风沙危害最为严重,是治沙工作的重点。(2)巴图湾水库的风沙入库具有明显的时间性和方向性。受季风气候的影响,风沙入库的方向会随着风向的变化而改变。东南风与西北风是造成东西两岸风沙入库的主要风向。西北风对风沙入库量的贡献最大。(3)在大于起沙风的风速中,5~12 m/s风速段是风沙入库的主要风速。当风速中7 m/s以上的风速持续时间有一个较小的增加时,入库风沙量将会有一个巨大的增加。(4)库岸半固定沙丘的风沙入库,降尘和风水复合侵蚀引起的库岸坍塌也是入库风沙量的重要组成部分。因此,巴图湾水库的实际年入库风沙量应该大于3.65万t。     

种薯芽眼摆向不同对马铃薯性状的影响

以洛马铃薯8号为材料,设置种薯芽眼向上、向下、侧向3个摆向,研究其对早熟春播马铃薯性状的影响。试验结果表明,马铃薯薯块芽眼摆向不同对性状有较大影响,芽眼向下播种的马铃薯与常规播种(芽眼向上)相比,株高增高4.14 cm,芽眼根增多,匍匐根增加1.1条,地上茎增粗1.12 mm,地下茎增长3.68 cm,匍匐茎增加1.19条,块茎增加1.06个,产量增加272.48 kg/667 m2,而大中薯比例、商品率基本相同,绿薯率极低,品质改善。     

我国循环经济立法方向刍议

根据国外的经验,循环经济立法多从某个特定的方向开始,然后逐渐形成一个完整的体系。我国虽然制定了《循环经济促进法》这一循环经济基本法,但是不论在实践中、还是在立法上都存在很多不足和缺陷。目前循环经济是实现可持续发展的最好途径之一,建立完善的循环经济法律体系,应先确定立法方向。     

南京市绿地规划发展方向初探--以南京市绿地系统规划（2013-2020）为例

对最新版本的《南京市绿地系统规划》(2013-2020)进行分析与研究，综合相关规划文件，对南京市近几年绿地规划、建设内容进行回顾与评价，总结南京市在绿地规划方面的可取与不足之处。对南京城市的历史沿革、山水格局、绿地现状、自身定位、发展趋势进行思考，结合国内政策、国外理念等因素统筹地对南京未来的绿地发展方向进行展望与研究，包括绿地宏观布局层面、中观联系层面、微观建设层面3方面。     

浅谈河北地区城市道路绿化的发展——以河北张家口市为例

道路绿化是城市园林绿化的重要组成部分。本文通过笔者所在城市道路绿化发展的概述,总结分析了城市道路绿化发展的四个阶段,以及现今存在的问题和未来的发展方向。     

青核桃去皮过程的受力分析

青核桃在去皮方面不断进取的同时,存在着共同的问题是去掉的青皮被打成泥状,对核桃和环境都造成再次污染。为此,将通过模拟青核桃去皮过程的受力进行试验,分别从青核桃的尺寸、加载方向及加载速度等可能影响青核桃去皮过程的因素进行分析研究,为使青皮脱掉后不会被打成泥状,而是呈块状脱出奠定实验基础。     

SOME PROPERTIES OF FEASIBLE DIRECTIONS

Some properties of feasible direction in the convx case are generalized to, the corresponding properties in generalized covex case and their applications for multiobjective mathematical programming are discussed in this paper.     

An Expert Knowledge-acquisition Method on Line of Automatic Excluding Errors

Aimed at soving the problem existing in the knowledge-acquisition directing-operation expert systems, a new method is proposed to acquire knowledge of expert-operation, excluding errors existed in examples and reinforce the accuracy of examples,the goal of knowledge acquisition can be achieved, the method presented in this paper solves the problem of self-enhancement of expert knowledge on line efficiently.     

The Generalized Conjugate Direction Method for Constrained Optimization A Geometrical Approech

The conjugate direction method for solving the unconstrained optimization problem is extended to solving the constrained optimization problem by method of differential geomtry.By inducing a new class of affine connections on a constrained sub-manifold, the primary constrched optilnhation problem is converted to a unconstrained local quadratic programming problem.Based on the definition and construction of a new class of generalized conjugate directions, it isproved that optimum value of the primary constrained optimization problem must be located on thegeodesic line which is formed by the conjugate directions mentioned above and can be reached withinfinite searching step. Therefore a new curve search algorithm with generalized conjugate directions isput forward.