智能采摘机器人自动化系统研究 —基于交互式视音频技术

为了提高采摘机器人的作业质量,模仿英语移动教学交互式视音频技术,在采摘采摘机器人控制系统中引入了视音频交互技术,通过远程视频监测机器人的作业状态,然后利用声控技术对采摘机器人的作业姿态进行调整,实现了管理员和采摘机器人的视音频交互,可以有效地提高采摘机器人的作业质量,降低采摘机器人的故障率。为了验证方案的可行性,对采摘机器人自动化控制系统进行了测试,并引入了MIMO通信原理,以提高视音频信号传输的质量。测试结果表明:采摘机器人可以准确地识别远程端的声控信号,且根据指令信号动作的准确率较高,可以满足高精度采摘机器人的设计需求。     

基于快速卷积神经网络的果园果实检测试验研究

近年来,基于数字图像处理和机器学习算法的果实自动识别检测研究已经越来越成熟。针对传统检测方法检测过程中难以满足实时性要求的缺点,采用了基于Faster-RCNN的果实快速检测模型。模型由卷积神经网络(CNN)和区域提议网络(RPN)组成,首先由CNN进行卷积和池化操作提取特征,然后由RPN选取候选区域,通过网络全连接层参数共享,由目标识别分类器和边界框预测回归器得到多个可能包含目标的预测框,最后通过非极大值抑制挑选出精度最高的预测框完成目标检测。分别对桃子、苹果和橙子的三种果实进行检测,采用迁移学习方法,使用已经预训练好的两种深度神经网络模型ZFnet和VGG16,通过数据集的训练对Dropout及候选区域数量进行参数调整完成网络调优。检测并分析果实不同布局形态下模型的检测效果。试验结果表明,当Dropout取值为0.5或0.6,候选区域数量为300时网络模型最佳,ZFnet网络中,苹果平均精确度为92.70%,桃子为90.00%,而橙子为89.72%。VGG16网络中,苹果平均精度为94.17%,桃子为91.46%,橙子为90.22%。且ZFnet和VGG16的图像处理速度分别达到17 fps和7 fps,能够达到果实实时检测的目的。     

牧草种子不同耐盐性与细胞组织关系初步研究

在显微镜下观察八种牧草活体表皮细胞和叶肉细胞在不同盐份溶液中的质壁分离情况及气孔变化，以评价牧草的耐盐性。     

解除对花粉壁的误解推广蜂花粉的应用

自古以来人类就懂得花粉是一种天然营养佳品,现代科学实验也证明了花粉确实含有丰富、全面的营养成份,并对多种疾病有疗效。近几十年来,在国外,蜂花粉的食品研制已取得很大进展。但在我国花蜂的应用发展并不顺利,经几年的努力,虽然年产蜂花粉达到数百吨,但大部份是作为原料     

种公猪的选择

1公猪的选用在购买种公猪时,大多数育种场不允许客户进入他们的生产区,购买者只能通过玻璃幕墙进行挑选。而且购买的种公猪多是还未成熟的小公猪。因此,隔离期有必要重新检查公猪生理发育是否正常。1.1睾丸睾丸摸起来感到结实但不坚硬;大小一致。睾丸过小产精量也少,应淘汰;而超大型睾丸,则可能是病态,也应淘汰。1.2性欲观察种公猪的性欲。性欲旺盛的公猪会表现出很强的攻击性和交配欲望,吐沫也较多。种公猪的性欲问题大多是由环境造成的,而不是激素水平,给以适当的环境刺激,大多会表现出正常的性欲。若在正常条件下不能表现正常的性欲,则应…     

无药残蜜蜂病害防治法

我国加入WTO后 ,很多国家对我国的蜂蜜出口设置了绿色壁垒。例如 :欧盟要求氯霉素不得检出 ,马来西亚 2 0 0 2年已开始对我国所有的出口蜂蜜实行严格的氯霉素、链霉素、四环素检验。这就对我国养蜂行业提出了更高的要求。我们必须认识到抗生素等药残对人类的危险性 ,掌握无药残防治蜂病的方法 ,严格按中华人民共和国农业标准NY51 3 4— 2 0 0 2 ,NY51 3 9—2 0 0 2 ,进行蜂产品生产和养蜂管理 ,生产无公害食品。现根据有关资料和笔者多年的养蜂经验 ,介绍无药残蜜蜂病害防治法 ,供广大蜂业同仁参考。1 .抗生素的毒副作用氯霉素是广谱抗生…     

两种非传染性“爬蜂病”的预防与诊断

因某种原因引起蜜蜂不能飞行，只能在蜂箱内、蜂箱前或附近草地上爬行，人们习惯于把这一现象称为爬蜂。爬蜂是一类疾病的症状，而不是病名。但不论是由哪种原因引起的爬蜂，症状都差不多，均表现为不能飞，只能在地上爬行、跳跃，而后死亡。……     

罐顶对罐壁应力的影响

在大型油罐设计中采用线性理论的方法,分析论述了罐顶对罐壁是否产生影响这一问题。通过对拱顶油罐、浮顶油罐的罐壁边界条件、罐顶边界条件的分析计算,求出各层壁板挠度方程中的待定系数,便可得出其应力。从线性方程中,可看出影响罐壁应力的主要因素是挠度方程中的待定系数。待定系数除受储罐尺寸、液位高度的影响外,还受罐顶重量、罐顶剪力和弯矩的影响。以10万m~3浮顶油罐和拱顶油罐为例,进一步证明,液位是罐壁应力的控制因素,而罐顶重量、罐顶剪力和弯矩对罐壁应力的影响可以忽略不计。