松花菜再生植株培育及留种技术研究

上海崇明地区冬季气温较低,松花菜制种生产中容易出现开花不结籽或结籽少等问题,为此作者筛选出6个符合育种目标的松花菜品种,并以其作为试验材料开展了再生植株培育及留种技术研究,以解决松花菜制种难的问题。该文分别研究了松花菜的定植期、割球时间、割球后管理对松花菜植株再生率的影响,并对比再生植株和小株作父本的制种效果。试验结果表明,再生植株主要适合早中熟松花菜品种(生育期小于80 d)的提纯和杂交制种;播种期应适当提早,建议生育期70~80 d的中熟品种宜在7月15日前播种、生育期50~60 d的早熟品种宜在7月25日前播种;花球采收后要及时清理根茎基部的老叶和病叶,早熟品种保留8张健壮叶片、中熟品种保留4~5张健壮叶片,留存的叶片长度以30 cm左右为宜;花球采收后,浇水施肥间隔时间为7~10 d;适时盖棚保温,最低气温在0℃以上时夜间不闭棚。     

基于柔性关节的草莓收获机器人自平衡系统设计

随着现代农业作业精细化发展,用于搭载农业作业工具的作业平台的行走机构要求具有更高的稳定性。以草莓采摘机器人行走机构为研究对象,在复杂的田间作业中,针对草莓采摘机器人行走机构会由于超静定问题产生“虚腿”现象,造成平台晃动甚至倾覆,设计了一种用于解决行走机构“虚腿”问题的自平衡系统,在保证支腿刚度的前提下,基于柔性关节传感器设计了轻负载动态自平衡系统。通过对支腿足端压力进行实时监测,避免“虚腿”出现,保证平台作业的稳定性。利用Matlab搭建模型进行仿真分析,表明模糊PID控制较常规PID控制在行走机构非线性系统中具有更好的控制性能。越障试验结果证明,研制的自平衡系统具有良好的平衡性能。