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为提高水田自走式喷雾机喷施作业均匀性,设计了喷杆自动调平系统,包括自动调平机械结构、喷雾机车身倾角传感器和控制器,以及车身倾角传感器和控制器的硬件系统和软件系统,并研究了对加速度计和陀螺仪数据进行融合的卡尔曼滤波算法和喷杆自动调平PID控制算法。以井关JKB18C型喷雾机为平台,采用叉车调节喷雾机车身倾斜角度,用2台MTI-300高精度惯性传感器分别测量喷雾机车身和喷杆倾角,并进行了测试试验。结果表明:随着车身倾角变化速率的增加,喷杆倾斜角度的平均绝对误差、均方根误差和最大误差增大,平均绝对误差最大为0. 90°,均方根误差最大为1. 39°,最大误差为1. 70°,车身倾角变化速率对喷杆控制精度影响较大。为检测喷杆自动调平控制系统的田间作业性能,采用双天线RTK-GNSS导航定位系统测量喷雾机作业过程中喷杆水平倾角,并进行了田间试验。试验结果表明:喷杆相对于水平面的平均绝对误差最大为0.79°,均方根误差最大为0. 85°,最大误差为1. 70°,喷杆自动调平控制系统可以有效地控制喷杆的水平姿态。 相似文献
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广西岩溶区烟草栽培地土壤养分、微生物与病害发生的调查分析 总被引:2,自引:0,他引:2
对广西岩溶区靖西县栽培的烟草根际土壤养分、微生物数量和主要病害的发生情况进行了调查分析。结果表明:该地区土壤pH偏高,营养元素除了速效钾含量较低外,有机质、全氮、速效磷、有效锰、有效铁、有效铜、有效锌含量均为丰富,总体肥力较好,其中水田土壤的有机质、全氮含量显著高于旱田(P<0.01)。土壤中微生物总量为1.21×107~9.91×107个/g,其中细菌数量占绝对优势,放线菌次之,真菌最少,水田细菌数量显著高于旱田(P<0.05)。3种病害总体以马铃薯Y病毒病为主,发生范围最广,黒胫病次之,青枯病偶有发生。相关分析表明,土壤有机质和全氮含量对细菌数量或总量有很大的影响,土壤速效磷和pH值对植株发病率的影响较大。 相似文献