柔顺关节并联机器人动力学模型

首次采用初始弯曲梁的伪刚体模型建立了柔顺关节的双1R伪刚体模型,应用拉格朗日方程和虚拟切割法推导了柔顺关节并联机器人系统动力学方程。对方程进行了数值求解,结果显示在理想结果的基础上存在低幅高频振动,而简化模型结果却比较理想,这表明理论模型比简化模型更能反映柔顺关节并联机器人这种刚柔耦合系统的特征;同时理论轨迹与ADAMS-ANSYS联合仿真轨迹、实验轨迹进行对比,最大相对误差分别为2.41%和4.69%,验证了理论模型的正确性。     

东印度洋、南海海域鸢乌贼种群遗传结构研究

为了解东印度洋赤道、南海海域鸢乌贼(Sthenoteuthis oualaniensis)种群遗传结构,更好地对鸢乌贼渔业资源进行合理的管理,测定了东印度洋赤道北部和南部、南海北部和南部4个鸢乌贼群体共120尾个体线粒体DNA细胞色素b(cytochrome b)基因,分别对东印度洋赤道、南海海域鸢乌贼种群遗传结构展开研究。结果显示,4个群体总的核苷酸多样性与单倍型多样性为0.273 32和0.981,其中南海北部海域群体的单倍型多样性最高为0.989,南海南部海域群体核苷酸多样性最高为0.306 60。构建的单倍型网状图和系统发育树显示,东印度洋和南海群体间遗传分化显著。分子方差分析结果显示,遗传变异54.90%来自于组群间;群体间的F_st(F-statistics)分析表明,东印度洋赤道北部和南部群体F_st值为0.085 88,南海北部和南部群体F_st值为0.025 36,表明南海两个群体间不存在显著的遗传分化,东印度洋两个群体间遗传分化较小。东印度洋赤道两侧频繁的洋流活动可能是导致赤道南北群体遗传分化的重要因素,而...     

基于声学方法的2019年夏季南海中南部重要中上层经济鱼类资源评估

为评估南海中南部中上层渔业资源,利用2019年6—7月(夏季)在南海中南部开展的渔业资源声学调查数据,结合灯光罩网生物采样数据,对南海中南部调查海域5种主要中上层经济鱼类,包括黄鳍金枪鱼(Thunnus albacares)、鲣(Katsuwonus pelamis)、双鳍舵鲣(Auxis rochei)、长体圆鲹(Decapterus macrosoma)和脂眼凹肩鲹(Selar crumenophthalmus)进行了渔业资源声学评估。结果表明,调查海域5种鱼类的资源量分别为2.81×10⁴ t、3.77×10⁴ t、8.71×10⁴ t、5.73×10⁴ t、2.66×10⁴ t,资源丰度分别为3.78×10⁹尾、2.39×10⁹尾、8.95×10⁸尾、4.95×10⁸尾、1.55×10⁹尾。调查区最北断面(14°00′～16°00′N、110°00′～117°3...     

海南岛近岸海域鱼类物种组成和多样性的季节变动

根据2006年～2007年间在海南岛近岸海域进行的4个航次底拖网调查资料,分析了该海域鱼类物种组成和生物多样性特征。发现该海域鱼类种类较为丰富,调查共采集到鱼类292种,隶属于21目100科172属;其中暖水性种类数占83.32%,暖温性种类数占16.78%;与中国黄渤海共有种76种,与东海共有种220种,与南海大陆架、大陆坡和南海诸岛海域共有种分别为279种、42种和51种。鱼类优势种[相对重要性指数（IRI）〉500]依次为发光鲷（Acropoma japonicum）、斑鳍天竺鱼（Apogonichthys carinatus）、黄斑鲾（Leiognathus bindus）、皮氏叫姑鱼（Johnius belengeri）、大头白姑鱼（Argyrosomus macrocephalus）、（Therapon theraps）、棕斑腹刺鲀（Gas-trophysus spadiceus）和麦氏犀鳕（Bregmaceros macclellandi）。以生物量为基础采用5个指数研究了该海域鱼类多样性现状,并采用季节更替指数（AI）和迁移指数（MI）对各季节鱼类群落的稳定性进行了分析。结果显示,该海域鱼类多样性水平较高,相邻季节的鱼类物种相似性也较高,随着鱼类的洄游,群落的稳定性出现较大波动。     

异龙湖流域的“沼气热”

近两年来,石屏县在异龙湖流域实施生态综合治理工程中,把发展农村沼气作为搞好生态建设,为民解决烧的大事来抓。县林业局在流域内的异龙、坝心、宝秀等3镇实施农村小型公益沼气建设和生态综合扶贫沼气建设项目,新建沼气池、畜厩、厕所三结合的农村户用沼气池2110口,使异龙湖流域区呈现持续的“沼气热”。异龙湖径流区域总面积360.4平方千米,其中异龙湖水面积30.63平方千米,赤瑞湖1平方千米。流域区内的异龙、坝心、宝秀等3镇共有人口122888人。长期以来,湖区村民将猪厩、厕所里的粪水直接或间接排放入湖中,给异龙湖、赤瑞湖带来污染。为了改…     

块菌的研究现状、问题及展望

对块菌分类学地位、分布、生活史、寄主、生态学、生理学特性和人工栽培等方面的研究现状进行总结,并对块菌的资源利用和商业化栽培进行展望。     

石漠化地区降雨条件下洞穴滴水时空变化特征--以贵州石将军洞为例

降雨条件下,对贵州中度石漠化地区石将军洞的3个滴水点与洞穴环境进行了短时间尺度监测,探讨其时空变化特征及石漠化效应,结果表明:洞内温度与CO_2体积分数变化趋势受洞外环境变化控制,且滞后性较小.1#监测点上覆土壤较厚,基岩中白云岩的质量分数较高,溶液渗流时间较长,降雨响应慢,连通性较差;2#监测点上覆土壤较薄,基岩中石灰岩的质量分数较高,降雨响应快,连通性好;3#监测点上覆土壤层薄,基岩中石灰岩的质量分数较高且岩层厚度大,降雨响应慢,连通性较好.     

基于土地利用的城市交通可持续发展研究——以安徽省芜湖市为例

在分析土地利用与城市交通互动关系的基础上,以安徽省芜湖市为例,探讨了土地利用空间布局、利用强度、土地利用结构与城市交通之间存在的问题,并提出了城市交通的可持续发展对策。     

不同类型免疫佐剂的作用比较

“免疫剂”(Immunoadjuvant)是一种能与特异性抗原结合 ,能比疫苗单独使用时产生更强的免疫应答的物质。免疫佐剂通常是指与抗原物质同时注射或预先注射后 ,能非特异地增强或改善动物机体对抗原物质免疫应答的物质。1　抗原传递系统佐剂1.1　弗氏佐剂　弗氏佐剂 (Freund′s Adju-vant,FA)分为弗氏完全佐剂 (FCA)和弗氏不完全佐剂 (FIA)。FCA是标准的诱生体液和细胞免疫佐剂 ,可诱导 Th1型细胞因子 ;FIA则是典型的只诱导 Th2型细胞因子 ,诱生抗体的佐剂。除少数兽用疫苗使用 FIA(如口蹄疫疫苗 )外 ,很少用于动物免疫。FCA的副作用 …     

酒棉10号机采与常规种植模式对比试验

2017年以酒棉10号为试验材料,在甘肃省敦煌市进行了机采种植模式和常规种植模式的示范对比试验。结果表明：酒棉10号在机采种植模式下,虽然单株产量下降,但是棉花群体产量较高,较常规种植模式有较好的增产效果。