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1.
针对现有单边制动履带车辆跟踪控制算法同周期内并行控制难、跟踪精度低、转向控制次数较多等问题,该研究以电控化改装后江苏筑水农机 3B55 型履带运输车为试验平台,开展单边制动履带车辆路径跟踪控制算法研究。通过单边制动履带车辆运动学分析,构建车辆预瞄跟踪模型,提出一种预瞄跟踪模糊控制算法,将横向偏差与航向偏差作为多输入输出模糊控制器输入参数,实现车辆同一控制周期内转向与直线行驶的并行控制。为了优化车辆路径跟踪精度与转向控制次数,提出改进麻雀搜索算法(sparrow search algorithm, SSA)的自适应前视距求解算法,考虑车辆的横向偏差和转向路径角度约束,解析较优前视距离,通过仿真和田间试验对算法进行跟踪精度与转向控制次数综合评价。仿真结果表明:基于自适应预瞄跟踪模糊控制算法跟踪多角度规划路径时,车辆转向控制次数为89次,误差面积为1.74 m2。田间作业路况下,由于试验路面起伏不平,并且随速度增加车辆跟踪精度下降,但跟踪精度及转向控制次数随前视距离的变化规律与仿真结果一致,当车辆分别以0.14、0.47和0.83 m/s跟踪路径时,自适应预瞄跟踪模糊控制算法相对于固定前视距离预瞄跟踪模糊控制算法车辆转向控制次数分别减少13.59%、9.87%和11.25%,误差面积分别减少19.93%、48.48%和54.59%,验证了算法的有效性。研究结果可为单边制动履带车辆的农机自动导航技术提供创新思路与技术支撑。 相似文献
2.
热碱致魔芋胶与黄原胶共混凝胶的显微结构与流变规律 总被引:1,自引:0,他引:1
【目的】探究魔芋胶与黄原胶混合溶胶体系在碱性条件下的凝胶形成机理与凝胶特性,为魔芋胶与黄原胶相关凝胶食品的开发提供理论依据。【方法】在总多糖浓度约为2.0%的条件下,配制不同黄原胶与魔芋胶比例的混合溶胶体系,添加2.0%的Na2CO3,并于90℃条件下恒温处理各溶胶体系2 h,冷却至室温后制得不同黄原胶与魔芋胶配比的复合凝胶。通过测定复合凝胶添加碳酸钠前后的凝胶破裂强度,揭示热碱处理对混合凝胶破裂强度的影响。分别测定去离子水浸泡、2.0%柠檬酸溶液浸泡以及冻融处理后凝胶破裂强度的变化情况,并结合扫描电镜观测凝胶的微观形貌,探究复合凝胶的凝胶特性。此外,通过流变学手段进一步研究黄原胶与魔芋胶复合凝胶网络的形成机制。【结果】在室温(20℃)条件下,非热碱处理的魔芋胶与黄原胶最佳协同比为5﹕5,热碱处理后的魔芋胶与黄原胶最佳协同比增加至7﹕3,原因可能是魔芋胶碱化后分子链上脱去部分乙酰基,形成分子间三维网络结构,但在随后的冷却过程中,与黄原胶协同结合位点减少,因此在达到最大协同比时,需要更多数目的魔芋胶分子参与。此外,经去离子水和2.0%柠檬酸溶液浸泡后,所有凝胶体系的破裂强度都有所降低,其中经过2.0%柠檬酸溶液浸泡后的凝胶破裂强度下降更为明显。冻融处理后,复合凝胶均出现明显的析水现象,魔芋胶比例越高,析水现象越明显。进一步探究魔芋胶与黄原胶共混体系在2.0% Na2CO3浓度、90℃条件下的凝胶化过程,发现随黄原胶添加量增加,凝胶化速率呈减小趋势。此外,凝胶弹性模量在90—60℃呈降低趋势,60℃以下逐渐上升。【结论】在90℃条件下碱处理魔芋胶与黄原胶共混体系时,诱导体系形成热不可逆凝胶。当降低该体系的温度时,黄原胶分子在60℃时开始与魔芋胶网络结合,增加了凝胶的弹性模量。当魔芋胶与黄原胶比例为7﹕3时,室温下混合凝胶的破裂强度最大。经去离子水和2.0%柠檬酸溶液浸泡后,凝胶强度均有所降低。魔芋胶与黄原胶形成的复合凝胶在一定条件下可以改善单纯碱法诱导的魔芋胶凝胶析水多、强度差等缺点。 相似文献
3.
岩心图像数据量很大,不便存储和传输,需要进行压缩。岩心图像编辑器采用标准的JPEG压缩方法,需要对编辑器进行设计。编辑器结构分为编码过程和解码过程,其功能包括FDCT(正向离散余弦变换)和IDCT(DCT逆变换)、量化和反量化、DC编解码和AC系数排序、熵编码和熵解码。可实现岩心图像的无损压缩。 相似文献
4.
1前言橄榄油(olive oil)是用适当的机械方法从油橄榄鲜果中提取出来的油脂,其脂肪酸比例合适,含有多种维生素及多种微量元素等天然营养物质,此外含有在人体中具有一定生理活性功能的游离醇和酚类抗氧化剂等,有独特芳香和美味,饮食上具有独特的烹饪特点,其被人体吸收率达93.4%,对人体具有多种保健功 相似文献
5.
为开展碳、氮、氢、氧(C、H、O、N)稳定同位素鉴别库尔勒香梨产地的可行性研究,明确新疆库尔勒香梨δ13C、δ15N、δ2H、δ18O值,本研究以甘肃香梨和陕西红香酥梨作为对照,采用稳定同位素比值质谱仪(IRMS)分析新疆库尔勒香梨与对照样品的δ13C、δ15N、δ2H、δ18O值,并采用正交校正的偏最小二乘判别分析(OPLS-DA) 鉴别新疆库尔勒香梨产地真实性。结果表明,新疆、甘肃两个产区香梨与陕西产区红香酥梨的δ13C、δ15N、δ2H、δ18O值存在显著差异(P<0.05)。新疆产区的66份库尔勒香梨判别准确率为95.45%;甘肃产区的20份香梨样品判别准确率为60%;陕西产区的23份红香酥梨样品判别准确率为95.65%。C、N、H、O 4种稳定同位素可有效鉴别新疆库尔勒香梨和陕西红香酥梨,但在新疆库尔勒香梨与甘肃香梨鉴别方面,误判率较高,如果能结合其他鉴别技术,则有可能出现较好的鉴别效果。本研究为库尔勒香梨产地真实性鉴别提供了科学依据。 相似文献
6.
目前种草养鱼.种植的品种主要有苏丹草和黑麦草。由于这两个草种在大部分地区都已连作多年,又忽视选育,造成了草种品质退化,鲜草产量下降,抽穗期提前。出现养鱼饲草初夏(5—6月)秋来(9—10月)两个对期严重缺草。如果合理地间作套种鱼用青饲料,既可降低养鱼成本,提高鲜草产量,又能解决淡季无草的矛盾。 相似文献
7.
旨在克隆山羊SRSF10基因序列,明确其生物学特性,并通过过表达和干扰手段阐明SRSF10对山羊肌内脂肪细胞分化的影响。本研究以简州大耳羊(Capra hircus)为试验对象,利用RT-PCR技术克隆山羊SRSF10基因序列,并进行生物信息学分析; 利用实时荧光定量PCR(real-time quantitative PCR,qPCR)技术研究其在成脂诱导分化不同阶段细胞中的表达水平; 转染pcDNA3.1-SRSF10过表达载体和SRSF10-siRNA至山羊肌内前体脂肪细胞并诱导分化,通过油红O和Bodipy染色法从形态学上明确其对脂滴积聚的影响; 通过qPCR方法检测脂肪细胞分化标志基因表达的变化。结果显示,获得山羊SRSF10基因序列为1 026 bp,其中CDS区552 bp,共编码183个氨基酸; SRSF10在诱导分化96 h的肌内脂肪细胞中表达量最高; 过表达和干扰山羊SRSF10分别促进和抑制了肌内脂肪细胞中的脂滴积聚; 过表达后基因SREBP1、PPARγ和C/EBPα的相对表达量极显著上调(P < 0.01),干扰后分化标志基因SREBP1、PPARγ和C/EBPα相对表达水平极显著降低(P < 0.01)。结果表明,山羊SRSF10是肌内脂肪细胞分化的正调控作用因子,并且这种调控作用可能主要通过调节SREBP1、PPARγ和C/EBPα的表达来实现。 相似文献
8.
(一)小麦价格继续有所下跌。由于夏粮可望获得丰收,小麦登场在即,而且国家未对小麦实施最低收购价政策,所以价格可能会继续有所下降。(二)晚稻(米)价格相对坚挺,稳中回升。国内稻米产量去年虽有所增加,但当年仍有100亿公斤的产需缺口,而且库存结构和地区布局不合理,绝大部分的粳米商品粮又集中在东北三省,受运输瓶颈制约大;国家最近公布的稻谷最低收购价维持在去年水平;随着库存的不断消耗、储备粮轮换出库频率的降低以及中央储备粮补库的逐步进行,加上当前东北晚稻谷价格居高不下,预计后期价格将稳中回升。(三)玉米价格低位徘徊。近期受主… 相似文献
9.
香蕉组培苗反季节栽培性状分析 总被引:1,自引:0,他引:1
在海南儋州地区对巴西中秆香蕉组培苗进行反季节栽培,在N∶P2O5∶K2O=1.00∶0.17∶2.09的配比施肥及常规管理措施条件下,其长叶总数平均28.74片;抽叶高峰出现在植后第2个月;假茎高度平均231.43cm,假茎离地30cm处茎围平均53.41cm,茎高和茎围的生长旺盛期出现在植后第3个月;定植到抽蕾间隔时间160-190d,抽蕾盛期出现在植后170d;在近八成熟时收获,串果重平均16.87kg,果梳数平均6.75梳,果指数平均115.90个。因此,香蕉组培苗反季节栽培,栽培性状与常规栽培不同,栽培措施应适应反季节栽培的生长规律,以获得更高的产量。 相似文献
10.
新城疫病毒感染绵羊诱导免疫应答反应的实验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为探索新城疫病毒(NDV)作为羊病毒病疫苗载体的可行性,验证NDV感染绵羊的可能性,本研究采用NDV Clone-30株分别通过滴鼻和气管灌注两种途径接种绵羊,接种后观察临床症状,检测接种动物排毒情况,通过血凝抑制试验检测接种绵羊特异性血凝抑制抗体,ELISA试验检测接种绵羊血清特异性IgG抗体,微量中和试验检测接种绵羊血清中和抗体.研究结果表明,NDV在绵羊体内是非致病性的,并且通过两种接种途径在绵羊体内均可以产生血凝抑制抗体、NDV特异性IgG抗体和中和抗体反应.本研究结果表明NDV有可能作为宿主限制性疫苗载体用于预防无特效疫苗的羊类疾病,且与气管灌注接种途径比,滴鼻接种途径相对安全. 相似文献