类人机器人全能运动的稳定性研究

类人机器人全能运动包括不同粗糙平面上的快速行走、越障、踢球、格斗等,稳定性是上述运动的关键环节。本文从分析机器人关节角与零力矩点（ZMP）的关系入手,研究提高机器人运动稳定性的新方法。具体步骤是先粗调校正机器人姿态,然后确定各关节角度,得到保证稳定运动的关节角范围。最后依托韩国GP型机器人进行测试,结果表明了所提出方法的有效性。     

三叶木通叶面积测量方法

运用SPSS1310建立三叶木通叶面积测量方法,选择叶长、叶宽和叶长宽乘积等3 个指标分别与叶面积进行一元线性回归和幂函数回归分析.结果表明:6 个三叶木通叶面积回归方程的回归关系均达到极显著水平.其中以叶长宽乘积与叶面积的一元线性回归方程拟合性最好,可靠性检验显示利用该方程可以较为准确的预测出三叶木通的叶面积.     

宝鸡市引种三叶木通的可行性探讨

三叶木通作为一种良好的绿化植物和经济植物,具有很好的利用和开发价值。探讨了宝鸡市引种三叶木通的可行性,为三叶木通在宝鸡市的推广种植提供理论参考。     

三、园艺、园林病害

融水县的融水乡、融水镇和喹镇有黄龙病发生危害,发病果园达29.4%,发病株率达4.95%,造成一定的产量损失.1988年11月至1989年11月在县农业局院内果园(温州村)进行防治试验.主要技术措施,一是加强水肥管理,增强树势,提高抗病能力,病树比去年减轻;二是防治木虱,1988年调查有木虱株达100%,平均每叶片有2只.在4、6、8三个月,用水胺硫磷、喹硫磷800倍、氧化乐果1500倍喷洒,防治效果在95%以上;三是用四环素注射病树,1000PPm药液高压注射树干38株病树,留7株作对照,结果只有7株有症状出现,防效达81.2%.但注射治疗花工大、成本高(4—5元/株),能控制黄龙病多久,亦尚待观察.     

芒果蒂腐病病原菌分离鉴定及其室内防治药剂筛选

【目的】明确广西百色市乐业县芒果蒂腐病的病原菌种类,并探究杀菌剂对病原菌的室内抑制效果,以期为芒果蒂腐病的田间防治提供理论依据。【方法】采用组织分离法对采集自广西百色市乐业县幼平乡百安村芒果种植区具有蒂腐病典型症状的芒果进行病原菌分离和纯化,利用柯赫氏法则对病原菌进行致病性测定,结合病原菌的形态学特征及ITS、β-tubulin和EF-1α基因序列分析鉴定病原菌种类。选取21种常用杀菌剂对病原菌进行室内毒力测定。【结果】通过传统真菌形态学、生物学分类鉴定及ITS、β-tubulin和EF-1α基因序列分析相结合的方法确定引起芒果蒂腐病的病原菌为葡萄座腔菌(Botryosphaeria dothidea)。杀菌剂对病原菌菌丝生长抑制作用测定结果显示,50%多菌灵、400 g/L氟硅唑、40%菌核净、250 g/L吡唑醚菌酯、430 g/L戊唑醇和450 g/L咪鲜胺的抑菌效果较好,其次是5%香芹酚、80%代森锰锌、20%春雷霉素和1%苯醚甲环唑,23.40%双炔酰菌胺、350 g/L精·甲霜灵和30%氟吗啉的抑菌效果最差。室内毒力测定结果显示,供试21种杀菌剂中对病原菌抑制效果较好的是5...     

当前发展柑桔生产必须培育无病苗木

近年来,我经常应邀为我区的许多国营农场察看病果园,诊断柑桔黄龙病树。单就我区农垦所属的农场就先后到过新光、华山,东方、滨海、前卫、三合口、明阳、沙塘和石碑坪农场等,上述农场多以种植柑桔为主,且都无例外地受黄龙病的严重困扰。如何解决柑桔生产中这一“拦路虎”使我区农垦的柑桔种植业稳步发展,一直萦迥在我     

目前发展我区柑桔生产必须培育无病苗木

广西境内,丘陵山地约占全区面积的85％,属亚热带湿润季风气候。经长期实践证明,从南到北均可种植柑桔。因此,充分利用众多低矮坡地种植柑桔等水果,是振兴广西农业,农民群众脱贫致富的有效途径。据1986年统计,全区柑桔种植面积已达60万亩,年产量约13.4万吨,平均亩产仅223公斤。造成产量低下的原因,除栽培管理技术     

三叶木通中常春藤皂苷的提取工艺

[目的]确定三叶木通中常春藤皂苷的最佳提取工艺条件。[方法]比较了超声提取、索氏提取、沸水回流提取和常温浸提法时常春藤皂苷的得率,优选出超声提取方法,接着采用正交设计L9(34)方法,考察甲醇浓度、甲醇体积、超声时间、提取次数及酸解条件时的盐酸体积、水解时间、水解温度等因素对提取率的影响,采用HPLC法测定含量。[结果]所考察的因素对三叶木通中常春藤皂苷提取的影响程度的顺序为提取时间(C)>甲醇浓度(A)>甲醇体积(B)>提取次数(D),水解时间对常春藤皂苷元得率影响明显。[结论]三叶木通中常春藤皂苷的最佳提取工艺为:70%甲醇溶液80 ml超声提取90 min,水饱和正丁醇萃取3次,36%盐酸4 ml,70℃水浴回流水解4 h,氯仿萃取2次,合并氯仿层,旋转蒸干后甲醇溶解定容。