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1.
机器人结构参数直接影响其对环境的适应能力,因此合理的结构参数设计至关重要。为更高效设计能适应障碍已知环境的机器人,该研究提出一种基于目标规划的机器人结构参数设计方法,以得到能适应该环境的结构参数最优的机器人,并开发样机进行试验验证。首先提出并设计履带可变形机器人模型,在分析机器人越障机理基础上,建立机器人能够跨越的台阶和沟壑障碍与其结构参数间的关系,并在此基础上建立履带可变形机器人的结构参数目标规划模型。利用遗传算法得到该目标规划问题的最优结构参数:履带轮半径60 mm,摆臂最大长度326 mm,机体长度290 mm,并利用Adams建立仿真模型验证了机器人对目标环境的适应性。样机试验表明机器人能够跨越160 mm高台阶和300 mm宽沟壑,证明了计算得到的结构参数的合理性,及基于目标规划的机器人结构参数设计方法的可行性。该研究可为机器人的结构参数设计提供参考。 相似文献
2.
采用EnviroSMART土壤水分定位监测系统于2008-05-14至2008-10-11及2009-05-05至2009-08-05对晋西黄土区刺槐人工林、油松人工林(水平条整地)、天然次生林0~150cm土层的土壤水分进行实时监测。以这些监测数据为基础,分析SWUF模型参数的敏感性,进行参数率定,验证SWUF模型在晋西黄土高原水土保持林地的适用性。结果表明:SWUF模型中的蒸发参数、产流参数、非饱和水流参数属于高度敏感性参数,使用SWUF时必须对这些参数进行率定;SWUF模型对刺槐人工林20~150cm各土层、油松人工林和次生林0~150cm各土层土壤水分动态模拟效果较好,模拟值与实测值相对误差在20%以内;SWUF适用于模拟油松人工林和天然次生林各土层每日土壤含水量,也能够比较充分地模拟3种林地不同深度土壤层土壤水分的日变化趋势,但在模拟耗水量大的刺槐林表层土壤水分方面还需要改进。 相似文献
3.
一、前言衡量喷头性能的主要项目有三个:一是喷灌强度,一是雾化程度,一是降水量分布图形。其中,喷灌强度和降水最分布图形的基本资料都是多点的降水深度。因此,降水深度的测量是喷头性能测试中的重要项目。过去测量降水深度,都是用人工将喷头附近多个雨量计接到的降水逐个倒入量筒, 相似文献
4.
井用潜水泵型式和基本参数资料,表示方法为:查阅基本参数,此型潜水泵的“机组径向最大尺寸”为184毫米。可知,井与泵之间“适用”的环状缝隙宽度最小为8毫米。这样窄的缝隙,潜水泵在使用中会产生浪费能源和缩短泵、井寿命的问题。 相似文献
5.
6.
以呼和浩特市为例,探讨了GIS和RS技术在城市绿地系统规划方面的应用方向和模式,以及其应用过程和流程。 相似文献
7.
基于密度泛函理论的第一性原理计算方法研究了Mg2 Si半导体沿[001]方向单轴应变下的结构、力学性质以及电子性质.计算结果表明:无应变时晶格参数和弹性常数与其他理论及实验值吻合的很好.施加应变后,其与应变方向垂直的晶格常数随应变值呈近似线性变化.通过应力-应变曲线和Born力学稳定性判据,确定了Mg2Si化合物在拉伸、压缩过程中的稳定范围和理想强度.Mg2Si的电子布居和电子态密度分析,表明Si-Mg之间的显示离子键特性,并给出了在拉伸压缩过程中Mg和Si原子轨道电子对总的态密度影响. 相似文献
8.
阐述无功补偿的基本概念及工作原理,通过分析电网等值线路,用公式的形式列出无功与电压损耗、线损的关系,阐述通过无功补偿提高电网中功率因数的意义,为提高电力企业的供电质量提供参考。 相似文献
9.
10.
用3,5-二硝基水杨酸复合显色剂,结合示差比色法,可以快速、简便地测定高含量的糖分.本文对示差比色法的条件,如显色剂的组成及其相互关系、贮放时间等进行了研究,所得结果令人满意,从而改进了Miller法.最后,作者应用这种改良法测定了文旦和甜橙果实中的总糖含量,经t检验,其测定值与采用费林法无显著差异. 相似文献