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在森林抚育中,为实现林区车辆的精确自主导航,提出一种基于位姿状态的林区道路视觉导航方法。根据林区道路的特点,采用统计学原理选取合适的色差备选通道,利用二维Otsu原理初步分离道路和背景区域,依据真阳率和假阳率定量评价方法选取2B?G为最佳色差通道,因此采用基于2B?G通道的二维Otsu图像分割方法。分析了道路的左右边缘特征,建立基于边缘不完整的位姿状态获取示意图,将选定的道路区域分块求取中心点,计算出试验平台的位姿信息。同时,引入误差校正模型对位姿计算值进行修正,最后选取纯追踪导航方法进行实车试验。试验结果表明,在机器视觉系统引导下,试验平台在不同状态下均能较好地收敛至期望导航线。当速度为0.5 m/s时,在3种初始状态下进行直线导航试验,其全程平均横向偏差为4.6~5.9 cm,平均航向偏差为3.5°~4.0°,稳态航向偏差为1.9°~2.4°,稳态横向偏差为1.6~2.7 cm,试验平台沿林区期望导航线自主行驶的平均相对误差均值为5.2%,说明导航质量具有较好的鲁棒性,满足林区自主导航的作业要求。 相似文献
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该设计通过无线通信技术为母猪养殖场设计了一款养殖信息采集装置,以达到远程控制养殖场的目的.以STM32F1单片机为中心控制器,选用红外传感器模块、空气温湿度传感器HMP45D模块,进行养殖场的母猪身理信息采样,采用GPRS无线传输模块完成数据的发送与接收,然后将接收到的数据实时处理后传送到上位机,上位机与电脑的连接采用... 相似文献