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草莓采摘机器人的研究:Ⅱ.基于图像的草莓重心位置和采摘点的确定 总被引:14,自引:1,他引:14
成熟草莓果实重心和采摘点的确定是草莓采摘机器人采摘收获作业中的关键问题。采用LRCD (lumi nanceandredcolordifference)方法分割草莓图像。在RGB色彩模型中 ,求得图像中每个像素的色差 ,在灰度图像中显示以色差值为灰度值的色差图像 ,取合适的阈值对该图像二值化 ,得到分割后的草莓图像 ;提取分割后草莓图像的几何特征 ,从而确定草莓的重心位置和采摘点。采用本文所述的机器人视觉系统 (CCD成像像素 75 3× 5 82 ,像素中心距 10 μm× 10 μm)的试验结果表明 ,其采摘点位置误差 <3mm。利用LRCD方法能够很好的将成熟草莓与背景分离 ,通过提取分割后草莓图像的几何信息 ,可确定草莓重心和采摘点的位置。该处理方法适用于从复杂背景中提取红色目标 相似文献
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为达到组培苗分割移植机器人的嵌入式控制系统对图像处理器小型化和快速化的要求 ,采用基于TMS32 0C6 711的嵌入式图像处理平台 ,开发了运行于该平台的软件系统 ,实现了组培苗识别算法在该平台上的移植。针对DSP软件开发难度大、涉及因素多 ,以及在本研究中需要大量数据存取的情况 ,在保证功能的前提下尽量精简软件结构 ,编写了轻量简洁的Bootloader和适应大量数据存取的连接命令文件。对软件进行了优化 ,将算法中占用时间较长的环节用线性汇编语言编写 ,使总处理时间降低了近 80ms。该图像处理器实验室测试结果为 ,苗节点识别准确率 96 % ,每棵苗的处理时间为 0 7~ 0 8s ,10× 2 4h连续运转稳定 ,性能达到设计要求。该图像处理器的体积只有PC机的 1/ 2 0 ,达到了小型化的要求。 相似文献
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2ZG-2型半自动钵苗栽植机扶正器的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
通过理论分析,对导苗管式钵苗栽植机扶正器结构参数进行了研究,确定了各参数的设计方法,并进行了试验验证,为该类型栽植机的设计提供了理论依据。 相似文献
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蔬菜嫁接机器人视觉系统的研究(Ⅰ):用图像形态学方法检测瓠瓜 … 总被引:7,自引:1,他引:6
研究了设计了蔬菜嫁接机器人的视觉系统,利用目标与背景颜色不同的特点实现了图像分割,并用图像形态学方法寻找到嫁接苗生长点的位置,获得了满意的结果。 相似文献