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1970年以来,我县热水公社的羊群,从冬春草场转移到黑山夏秋牧场(海拔在四千米以上)放牧,部份羊羔发生瞎眼病。其它公社(夏日哈、巴隆、香加、宗加)的高山牧场亦有发生,据不完全统计,1978—80年4,611只羔羊中,共发病787只,发病率又17.1%(3—20%)。少数群可达40%,羊羔瞎眼后,病羊羔扎窜瞎撞,给放牧营理带来困难,容易发生意外损失(丢失、摔死、淹死和狼害等。) 相似文献
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当前我国科研人员窘迫的收入情况与日益增加的中央财政科研投入形成鲜明的反差。国务院颁发的《关于改进加强中央财政科研项目和资金管理的若干意见》,对这种科研分配的不合理现状进行了针对性改进。该文结合当前项目的申请、执行、预算、绩效等争议热点,对该《意见》对科研管理工作的实质性指导意义进行了简要阐述。 相似文献
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当前我国正在朝着节约型社会发展,而在众多的能源中电力无疑与人们生活最为密切。如何有效保障电力资源的合理利用,不出现浪费,是我们当前应该关注的焦点。本文电力的节能减排为讨论焦点,分析在当今的社会生活中,如何能够更加高效的应用能源,实现我国的可持续发展。 相似文献
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直线型植保无人机航姿UKF两级估计算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对直线型植保无人机航姿测量受磁场干扰严重、磁力计校准动态性能差、航姿估计精度低等问题,提出了一种基于磁力计实时校准的无人机航姿两级解算方法。依据地磁场矢量变化小的特点,利用列文伯格-马夸特(Levenberg-Marquardt,LM)算法和磁力计误差模型,建立磁力计实时校准模型,实时计算磁力计误差参数。考虑运动加速度、电机磁场以及环境磁场干扰,采用无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter,UKF)融合陀螺仪和加速度计实现一级航姿估计,通过四元数精准解析出横滚角和俯仰角姿态信息;然后融合磁力计实时校准数据和陀螺仪修正航向角完成二级航姿估计,最终实现无人机姿态和航向的精准估计。试验结果表明,在外部磁场干扰高达30.97μT时,实时校准算法仍可快速计算出磁力计校准参数,模长均方根误差为0.59μT,减小了航向观测信息噪声。本文的航姿测量系统姿态角均方根误差不大于0.75°,航向角均方根误差为1.40°,较互补滤波算法,姿态角精度提高约0.6%,航向角估计精度提高1.38°;动态飞行试验中,姿态估计算法大幅减弱了磁干扰影响,航姿跟踪准确,航向角快速收敛,稳态精度更高。 相似文献
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