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为了减少泊车时间并且达到准确泊车的目的,通过分析泊车轨迹曲线的设计要求并综合考虑B样条曲线特点,提出基于多约束函数的泊车方法。研究泊车过程中潜在碰撞点,以泊车轨迹连续性为目标,建立相对应的约束函数。然后利用matlab软件非线性约束优化函数求得轨迹控制点,得出轨迹曲线。将得到的轨迹曲线进行存储,最终实现对泊车轨迹库的构建。根据泊车环境、车辆的初始位置进行决策,选取轨迹库中合适的泊车轨迹曲线,最终实时生成泊车所需要的运动轨迹。仿真结果表明,这种方法响应速度快、实时性强、可靠性高,生成的轨迹曲线符合泊车环境,减少了泊车用时。 相似文献
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长白落叶松、红松是辽东山区的乡土树种。根据对新宾县关家林场的长白落叶松与红松混交林的林分生长调查,红松与长白落叶松混交形成的林分较稳定且长势较好,在生长过程中,林分内侵入一部分阔叶树种。林龄24a生时,树种组成为5长白落叶松4红松1杂,进行第1次抚育间伐,抚育后,林分蓄积年均增长6 63 hm2·a。林龄38a生时,树种组成为6红松3落叶松1杂,与同龄、立地条件相似的长白落叶松、红松纯林相比,林分蓄积量增加20 6805 hm2和38 3730 hm2。 相似文献
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为筛选出适合黄州区种植的杂交中稻品种,选取徽两优2000、旺两优1577、徽两优918等14个杂交中稻品种进行对比试验。结果表明徽两优918、两优778、泰两优1413等3个品种,全生育期比较适宜,抗病性及产量表现较好,适合在黄州区开展推广种植。 相似文献
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