三自由度并联机构位置和运动分析及仿真

分析了一种两平移一转动三自由度并联机构,得到该机构位置正反解析解,采用求导法得到其一阶和二阶运动影响系数。利用运动影响系数对该机构进行了速度和加速度分析,并在ADAMS软件上进行仿真,验证了该理论分析的正确性。同时,提供了该机构在中医推拿方面的具体应用实例。     

基于籽粒运动的多维振动筛分效率分析

在对现有往复式振动筛面上籽粒的非线性跳动进行理论分析的基础上,利用LS-DYNA程序研究了往复式和两种新型多维运动筛面上籽粒的运动情况,并提出分散性衡量指标以反映籽粒在筛面上的分散情况,以此对3种筛面的筛分效率进行对比分析。研究中依据筛面与籽粒的实物结构和物料特性建立分析模型,考虑籽粒与筛面及籽粒间的摩擦、碰撞作用,求解得出籽粒的运动规律。结果表明两种新型多维筛面运动形式有利于提高筛分效率。     

基于MRFD的车载仪器并联减振半主动控制实

采用3-PRRP（4r）并联机构作为主体机构,在机构移动副处的主负荷方向上辅以磁流变阻尼器（MRFD）,采用LQR最优控制算法对装置进行半主动控制,从而实现对车载仪器的多维减振。实验结果表明,该MRFD多维减振机构具有良好的多维减振效果。     

基于MRFD的车载仪器并联减振半主动控制实验

采用3-PRRP~((4r))并联机构作为主体机构,在机构移动副处的主负荷方向上辅以磁流变阻尼器(MRFD),采用LQR最优控制算法对装置进行半主动控制,从而实现对车载仪器的多维减振.实验结果表明,该MRFD多维减振机构具有良好的多维减振效果.     

大中型泵站行星变速传动装置的分析与应用

简单地分析了国内大、中型泵站传动装置的现状，讨论了泵站用变速调节装置的作用，并对现有的双速电机调速、液力耦合器和磁力耦合器调速以及变频调速装置进行了分析和讨论，指出了其适用的局限性。提出了一种用新型2X-H型行星齿轮变速箱调节泵速度的方法，给出了3种具体方案。通过对各方案的配齿进行具体计算和分析，得出第2种方案具有行星轮系的结构简单，传动效率高的特点。     

基于VB编程的并联机器人机构型综合研究

基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合方法,提出了用VB编程实现并联机器人机构的型综合,并用此方法对三平移并联机器人机构进行了型综合,达到了型综合自动化的目的。     

两平移两转动多自由度减振平台设计与试验

采用两平移两转动并联机构为减振平台主体结构,在并联机构主动副处辅以弹簧阻尼装置,运用反向自适应原理,实现两平移两转动多自由度耦合振动衰减。对两平移两转动多自由度减振平台进行了系统结构设计、理论分析和ADAMS仿真分析,并制作样机进行了试验分析。样机仿真和试验分析结果表明,两平移两转动多自由度减振平台设计理论和分析方法是正确可行的。     

新型4自由度并联机构的运动学建模与分析

基于并联机器人机构的运动输出理论，考虑结构的对称性和支链的可重组性，构造出一种新型的具有三平移一转动的4自由度并联机器人机构。运用Denavit—Hartenberg表示方法建立机构位移反解模型并进行了数值验算。通过分析反解模型，找出影响机构可达工作空间的因素。引入蒙特卡罗方法思想，提出一种定姿态三维网格搜索方法来得到工作空间，利用Matlab软件编程，以图解形式描绘定姿态下的工作空间容积及工作空间与姿态角的变化态势，并对其进行了分析。     

三平移全柔性微动机器人机构的位置运动分析

研究了新型全柔性微动三平移并联机器人机构{R∥R∥R∥P(4R)}∥{R∥R∥P(4R)∥R}⊥{R∥R∥R∥P(4R)}的运动学特性,首先求解机构的位置正解方程,并对该并联机构的运动学解耦特性进行分析,发现该三平移机构为近似完全解耦;求解出该机构的位置反解方程及中间变量的表达式;利用ADAMS软件对该机构的位置正解特性进行了仿真模拟,验证了理论推导的正确性。     

六轴振动半主动控制装置设计与仿真

基于Hexapod并联机构和磁流变阻尼器,提出一种新型六轴振动半主动控制装置,对其进行了系统结构设计、Jacobian矩阵分析、模态分析、半主动控制模型和控制算法研究,以及样机仿真分析.理论和仿真分析结果表明,该六轴振动半主动控制装置能实现六轴振动半主动控制功能.