基于扩展卡尔曼滤波的汽车横摆角速度预测

对分布式电动汽车,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)对汽车的横摆角速度进行预测。建立7自由度整车非线性仿真模型,模型可以依据方向盘的转角输入和目标速度的跟随控制,模拟极限工况下的车辆状况。其次,建立具有二个输入和三输出横摆角速度预测模型。最后模拟瞬时急转弯工况和连续转弯工况下进行仿真分析,并且将结果与利用无迹卡尔曼滤波（UKF）算法预测结果进行对比。结果表明,该预测模型能够准确预测出汽车在极限工况中的横摆角速度。