不同方法及溶剂提取水飞蓟蛋白质比较研究

以蛋白质提取率为指标,从2种常用的水飞蓟蛋白质提取方法中筛选出碱提酸沉法为最佳方法;并在基于该法的基础上,对所用提取溶剂进行了筛选,结果为0.05 mol/L的Tris-HCl溶液(pH=8)提取水飞蓟蛋白质的效果最好。     

偏置输出的3-RRR+(S-P)仿生关节机构设计与分析

针对3-RRR+(S-P)球面并联机构安全工作空间较小,不能满足人形机器人肩关节、髋关节工作空间设计需求的问题,依据仿生设计理论,参照人体肱骨结构,提出了偏置输出的设计思想,并以3-RRR+(S-P)球面并联机构为原型,设计完成了偏置输出的3-RRR+(S-P)仿生关节机构。通过坐标变换的方法,得到新型仿生关节机构与原型机构工作空间的映射关系,进而得到新型仿生关节机构的安全工作空间。在保留原型机构运动学、力学特性的基础上,新型仿生关节机构的安全工作空间大幅增大,完全可以满足人形机器人肩关节、髋关节工作空间的设计需求。