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1.
2.
视觉导引AGV鲁棒特征识别与精确路径跟踪研究 总被引:3,自引:0,他引:3
针对AGV多分支路径与工位点标识的可靠识别以及导引路径的精确跟踪问题,提出了一种基于双视野窗口的鲁棒特征识别与精确路径跟踪方法。采用整幅视野范围作为模式识别窗口,在该窗口采用基于核主成分分析(KPCA)和BP神经网络的识别方法,将路径特征通过核函数映射到高维空间进行PCA降维,再利用BP神经网络识别降维后的样本矩阵。同时提出一种导引扫描窗口设置方法,该窗口范围取决于摄像机竖直视角以及摄像机安装倾斜角,在导引扫描窗口内将导引路径简化为直线模型并用最小二乘法拟合,针对拟合直线计算导引所需的路径偏差。实验结果表明,KPCA-BP方法显著提高了路径特征识别的实时性和鲁棒性,6类路径特征的平均特征识别正确率为99.5%;导引扫描窗口有效减小了导引路径直线拟合的计算误差,直线路径跟踪误差小于3 mm,曲线路径跟踪误差小于30 mm。 相似文献
3.
4.
5.
有机肥部分替代化肥氮对叶菜产量和环境效应的影响 总被引:6,自引:0,他引:6
针对叶菜类蔬菜有机肥氮替代化肥氮的最佳替代比例及对经济效益和环境效应综合评价较缺乏等问题,本研究采用田间试验,对包心菜和小青菜进行等氮水平下不同比例有机肥替代化肥处理,包括:纯化肥氮(0M),25%、50%、75%和100%有机肥替代化肥(25%M、50%M、75%M和100%M),研究不同处理下蔬菜产量、经济效益、土壤氨挥发和氧化亚氮排放。结果表明, 25%M处理下包心菜和小青菜产量均达最高,且与0M处理相比包心菜和小青菜的产量分别增加15.0%(P0.05)和16.3%(P0.05)。25%M比0M处理经济效益分别增加11.7%和5.4%,但在50%M、75%M和100%M处理下经济效益为负增长。25%M处理下,氨挥发累积排放量在包心菜和小青菜季分别为42.1kg·hm~(-2)和12.9kg·hm~(-2),比0M处理分别降低23.4%(P0.05)和41.6%(P0.05); 0M和25%M处理间氧化亚氮累积排放量无显著差异, 25%M处理在包心菜和小青菜季的氧化亚氮累积排放量分别为0.74 kg·hm~(-2)和3.06 kg·hm~(-2);与25%M处理相比, 50%M、75%M和100%M处理下氧化亚氮排放分别增加33.7%~60.8%(P0.05)、50.0%~134.3%(P0.05)和56.8%~185.6%(P0.05)。基于此,提出叶菜类蔬菜有机肥氮替代化肥氮的适宜替代比例在25%左右时可实现最佳的增效减排效果。 相似文献
6.
整理采自甘肃膜翅目松叶蜂科松叶蜂亚科和叶蜂科蕨叶蜂亚科、短叶蜂亚科、长背叶蜂亚科标本总计102号,经鉴定分为13属20种。其中,新松叶蜂属1种、吉松叶蜂属2种、松叶蜂属1种、平缝叶蜂属5种、脊额叶蜂属1种、柄臀叶蜂属1种、凹颚叶蜂属2种、异颚叶蜂属1种、侧齿叶蜂属1种、长室叶蜂属1种、窗胸叶蜂属1种、长背叶蜂属2种、短唇叶蜂属1种。包括1甘肃新记录属:短唇叶蜂属,5科学新种:武氏吉松叶蜂、甘肃平缝叶蜂、黑胫平缝叶蜂、中华柄臀叶蜂、黑肩长背叶蜂,1科学新组合:白唇窗胸叶蜂和11甘肃新记录种和4已知种。 相似文献
7.
凤凰县从1975年开始试种杂交水稻,面积逐渐扩大,1984年发展到14.1万亩,占插秧面积的52.3%。全县累计种植55.9万亩,按每亩增产150斤计算,共增产粮食8,385万斤。 在杂交组合上,先后试种和推广了南优、威优、汕优、早优、矮优、军优、七优等八个杂交系统共15个杂交组合,以南优2号、南优6号、威优6号、汕优6号和威优64等五个杂交组合面积最大。随着杂交水稻的推广,每亩单产由1976年的450斤上升为1984年的728斤。 相似文献
8.
9.
绿柳突瓣叶蜂(Nematus ruyanus Wei)是发生在甘肃天水柳树上的一种新害虫。严重危害旱柳、垂柳、金丝柳等多种柳树,1年发生6代,非越冬茧结于叶背,越冬茧结于1-5 cm表土中,以预蛹在越冬茧内越冬。幼虫食叶危害,每年3月下旬至10月下旬是该虫的猖獗危害期。用25%灭幼脲,1.8%阿维菌素乳油,40%氧乐果乳油2000倍液防治3龄前幼虫防效达95%以上;用2.5%溴氰菊酯乳油,3%高渗苯氧威乳油4000倍液喷冠防治3龄后大幼虫防效可达90%以上。 相似文献
10.