海湾扇贝外套膜剥离机械手的设计

针对我国海湾扇贝加工机械化水平低的现状,设计了一种外套膜剥离机械手。海湾扇贝壳内曲面为高阶曲面,扇贝外套膜除在背面少数部位与壳连接外其余部分均为游离。机械手受人工剥离方式启发,手爪设计为柔性结构,刀钩可旋转且刀杆可自由伸缩,能自动适应贝壳曲面轮廓。此外,对机械手推杆移动距离与手爪开合角度的关系、推杆移动速度与刀钩钩取速度的关系、刀钩的形态位置变化情况进行了理论分析。该机械手可代替人工对海湾扇贝进行加工,节省人工劳动力,提高了扇贝加工的安全性,提升了扇贝制品品质。