超声辅助提取蚕沙中总黄酮的工艺研究

研究了超声辅助提取蚕沙中总黄酮的提取工艺。采用L_9(3~3)正交设计对蚕沙中总黄酮提取工艺进行优化,以比色法检测蚕沙中总黄酮的含量。结果表明:影响总黄酮超声提取的的因素为乙醇浓度>液料比>提取时间,最佳提取工艺参数为:提取溶剂为60%乙醇,液料比1:8,提取时间25 min,提取2次。     

瑞香狼毒化学成分超声提取

采用系统溶剂提取法,对瑞香狼毒根化学成分进行超声提取,确定实验提取溶剂为工业乙醇(95%);以工业乙醇为溶剂,在料液比(W/V=1/4)和提取时间(30min/次)确定的情况下,提取温度40℃,提取3次时,其超声提取总提取率最高,为12.4%。     

基于固定接触约束的多指灵巧手动力学建模

多指灵巧手通过与被操作对象间产生接触来完成操纵任务,两者间不同的接触方式会影响其对操纵任务的完成准确度,而动力学模型是进行动力学特性分析的基础,同时也是实现对机械系统高精度实时控制的基础.如何在系统运动方程中加入灵巧手与被操作物体间的接触约束成为灵巧手动力学建模过程中的难点.传统的动力学建模方法(如拉格朗日乘子法和Ka...