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1.
空间4—SPS/CU并联机构运动学分析
总被引:2,自引:0,他引:2
王庚祥
原大宁
刘宏昭
吴现卫
《农业机械学报》
2012,43(3):207-212, 199
提出了一种能实现空间三维转动和沿Z轴移动的机构模型——空间4-SPS/CU并联机器人机构模型,其中SPS支链为驱动支链,CU为恰约束从动支链。采用螺旋理论分析了4-SPS/CU并联机构实现空间三转动一移动的机构学原理,计算了自由度,给出了位置正解和反解的方法,导出了Jacobian矩阵,分析了速度、加速度性能、奇异位形与工作空间,为该并联机构的实际应用提供了理论依据。
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