不确定场景下无人农机多机动态路径规划方法

在现代化农业中,越来越多的龙头企业或农村合作社提供一系列的农业作业专业化服务,引入多台农机进行规模化作业,不仅提高效率,而且可以实现抢种抢收,减少自然灾害的风险。目前,多台农机并行作业仍以预先计划的固定农机和静态的固定路线为主,但在实际耕种、收割等作业中,常会出现农机突发故障、农机临时增加、农机工作效率不一致等不确定场景,这些不确定性给多台农机集群控制带来巨大挑战。因此,研究不确定场景下多机动态路径规划方法具有十分重要的理论意义和实用价值。该研究以总作业时长为综合优化目标,综合各种不确定场景,针对轮式自动驾驶拖拉机,提出了改进的迭代贪婪（Improved Iterated Greedy, IIG）方法进行多机动态路径规划,解决以往传统方法在不确定情况发生后路径规划结果低效甚至失效的问题。试验表明,该方法在不确定场景下可及时、高效的动态调整路径规划方案,能够为不同数量、不同性能的农机迭代找到当前最优路径。与传统的并排作业方法相比,IIG优化的矩形农田作业路径总作业时间平均下降约35%,且随着农机性能差异越大,节省时间越多;与迭代贪婪（Iterated Greedy, IG）方法相比,IIG在一般播种作业中总掉头时间平均减少约17%。该方法在不确定场景下路径优化效果较好,且具有很好的鲁棒性及环境适应性,可为农田无人作业多机路径规划提供参考。     

蕾期低温胁迫对棉花叶绿素荧光特性的影响

【目的】分析棉花蕾期不同低温胁迫对不同棉花品种的叶绿素荧光特性的影响,研究棉花蕾期的抗冷响应规律,筛选棉花蕾期耐冷性相关的指标,为耐冷资源鉴定、耐冷棉花品种选育提供依据。【方法】于棉花蕾期设置3个低温梯度：T₁(20℃/15℃,昼/夜)、T₂(15℃/10℃)、T₃(10℃/5℃)和对CK(28℃/20℃)处理。【结果】蕾期棉花在低温胁迫条件叶绿素荧光参数Fv、Fm、Fv/Fo、qP、SPAD下降,NPQ、Fo上升。而Fv/Fm在20℃/15℃以上低温和15℃/10℃低温初期升高;10℃/5℃以下低温和15℃/10℃低温后期下降。【结论】可根据蕾期棉花的Fm、Fo等荧光参数来判断其受到的低温胁迫程度。     

长江三角洲地区土壤环境质量与修复研究 Ⅱ.典型污染区农田生态系统中二(口恶)英/呋喃(PCDD/Fs)的生物积累及其健康风险

对长江三角洲地区某典型污染区农田生态系统和部分农产品中多氯代二苯并二(口恶)英(PCDDs)/呋喃(PCDFs)的污染特征、生物富集及潜在健康风险进行了初步研究.结果表明,该地区局部农田土壤中PCDD/Fs含量及毒性当量平均达556 pg g-1dw和TEQ 20.2pg g-1 dw,已在不同农产品中明显积累,其中稻米中PCDD/Fs含量及毒性当量为50.7pg g-1 dw和TEQ 6.4 pg g-1 dw,蔬菜茎叶中为35.2 pg g-1 dw和TEQ 6.7 pg g-1 dw;当地家禽鸡肉中PCDD/Fs含量及毒性当量为30.9pg g-1 ww和TEQ 5.7pg g-1 ww.日允许摄入量(TDI)计算结果表明,经稻米-蔬菜、稻米-蔬菜-鱼腥草、稻米-蔬菜-鱼腥草-鸡肉三种暴露途径至人体的PCDD/Fs日摄入量分别为TEQ 67.4、72.1、83.5 pg kg-1 d-1,均远远超过世界卫生组织(WHO)制定的TDI标准(TEQ 1～4pg kg-1 d-1).该地区局部农田生态系统及部分农产品中存在二(口恶)英类(PCDD/Fs)污染,已构成较大的人体健康风险.     

土壤环境质量指导值与标准研究 Ⅱ.污染土壤的健康风险评估

快速城市化进程与工业发展，使得土壤污染日益严重。污染物进入土壤后，经水、气、生物等介质传输，通过饮水、呼吸、饮食、皮肤吸收等途径引起人体暴露，带来健康风险。污染土壤健康风险评估是制定土壤环境质量标准的基础，是一项新的环境管理技术与手段。我国污染土壤的健康风险评估还非常欠缺，为了推动其发展，本文讨论了其研究进展、方法、存在问题与发展趋势。当前，还缺乏准确定量的风险表征方法，评估过程中还具有较大不确定性。污染土壤的健康风险评估正在向多介质、多途径以及多种污染物暴露的方向发展，模型模拟的方法将会得到更多的应用。为了建立准确定量风险评估方法，在未来研究中需要加强对风险评估相关机理研究。这包括污染物的迁移传输规律、污染物的剂量一效应关系和人群生活方式等。     

胡椒和肉桂挥发性组成分析及对普通大蓟马的驱避作用

豇豆农药残留问题非常严峻, 对豇豆上普通大蓟马的化学防治是造成豇豆农残超标的主要原因, 开展普通大蓟马的绿色防治迫在眉睫。利用植物挥发物驱避害虫是一种重要的害虫绿色防控手段。本研究利用GC-MS分析了胡椒和肉桂的挥发性化合物组成, 并利用“Y”形嗅觉仪测定了胡椒和肉桂及5种主要挥发物对普通大蓟马的驱避作用。结果表明, 在胡椒中鉴定出27种挥发性成分, 主要成分为β-石竹烯, 含量占43.1%; 在肉桂中鉴定出21种挥发性成分, 主要成分为肉桂醛(28.4%)、α-可巴烯(15.4%)、α-依兰油烯(14.1%)、γ-杜松烯(14.9%)。行为反应测定结果表明胡椒和肉桂对普通大蓟马分别具有极显著和显著的驱避作用; β-石竹烯、肉桂醛、α-可巴烯浓度为10%和1%时对普通大蓟马具有极显著的驱避作用, 10%的α-依兰油烯和10%的γ-杜松烯对普通大蓟马分别具有极显著和显著的驱避作用。本研究对豇豆普通大蓟马绿色防控技术研发和驱避剂的开发具有一定指导意义。     

湖南首次发现东方行军蚁为害茶树

[目的]鉴定并描述发生在湖南慈利的一种为害茶树根茎部的茶树害虫,以期明确其种名并为生产防治提供依据.[方法]采用形态学及DNA条形码技术对其进行物种鉴定,进一步对其生物学进行记录和描述.[结果]通过形态学和分子生物学研究,该虫被鉴定为东方行军蚁(Dorylus orientalis westwood,1835).该虫蛀...     

叶面施钙对猕猴桃钙含量、品质及贮藏性的影响

为提高猕猴桃营养价值,改善果实品质和贮藏性,以贵长猕猴桃为试验材料,采收前对叶面喷施不同钙,比较不同处理果实钙含量、品质及贮藏性指标。结果表明,叶面施钙能提高猕猴桃果实钙含量,提升猕猴桃综合品质,其中Ca(NO_3)_2处理的猕猴桃平均单果质量、果形指数和维生素C均大于其他处理,分别达87.49 g、 1.72和213.54 mg/100 g。叶面喷施Ca(C_6H₁₁O_7)_(2 )的果实糖酸比达11.42。叶面施钙能降低猕猴桃维生素C和可滴定酸含量的下降速度,推迟可溶性固形物和可溶性总糖含量的峰值期,延缓猕猴桃软化。试验表明,叶面施钙能提高猕猴桃营养价值,提高品质和贮藏性,提升商品性。     

EoNPV对茶尺蠖两近缘种的毒力差异

茶尺蠖核型多角体病毒(Ectropis obliqua nucleopolyhedrosis virus,EoNPV)是一种重要的病原微生物,为进一步明确该病毒对茶尺蠖两近缘种的毒力差异,采用叶盘法对3龄茶尺蠖和灰茶尺蠖幼虫进行了EoNPV的毒力测定。研究显示,EoNPV对灰茶尺蠖的半致死剂量LD₅₀(median lethal dose)为茶尺蠖的28.9倍,EoNPV对灰茶尺蠖的致死中时间LT₅₀(median lethal time)大于茶尺蠖。结果表明,EoNPV对茶尺蠖两近缘种间的毒力存在差异,EoNPV对茶尺蠖具有更高的致病力,研究结果对EoNPV田间防治茶尺蠖两近缘种具有现实指导意义。     

海南开展农药环境风险评估的必要性及优势

综述了海南省开展农药风险评估的必要性及优势,必要性包括：海岛本身的脆弱性;海南岛土壤类型复杂;农药对海南环境污染严重;农药对海南水产品、养蜂业影响严重。优势：海南丰富的野生动物资源。     

无级变速拖拉机跃度最优化调速控制

针对无人驾驶拖拉机加减速导致的作业平稳性低和燃油经济性差等问题，该研究基于CVT（constantly variable transmission，无级变速传动）拖拉机，设计了一种基于贝尔曼最优性原理的最小跃度多项式局部速度规划算法。基于贝尔曼最优性原理和最优控制思想设计全局规划目标、局部规划目标及约束，提出基于最小跃度多项式的局部速度规划算法并开发速度跟随控制系统。田间试验表明，相对于无最优化调速技术的对照组，U型掉头的速度误差平均值和均方根分别降低42.31%和50.75%，加速度平均值与方差分别降低8.26%和16.36%，跃度平均值与方差分别降低7.65%和14.23%，发动机转速方差降低63.36%，发动机扭矩百分比方差降低60.26%，瞬时油耗方差降低71.25%，总油耗降低2.37%。直线行驶调速效果呈现相同趋势，与对照组相比，速度误差平均值和均方根分别降低9.45%和11.14%，加速度平均值与方差分别降低6.03%和13.68%。跃度平均值和均方根分别降低1.55%和3.59%。发动机转速方差降低31.78%，发动机扭矩百分比方差降低25.13%，瞬时油耗方差降低31.82%，总油耗降低2.48%。所提方法满足无级变速拖拉机无人驾驶速度平稳切换需要，并提高了燃油经济性。