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为了探究两轮单车辙车辆的自平衡问题,以对置式控制力矩陀螺(SGCMG)无人自平衡车为研究对象,针对车体不稳定系统和未知扰动,采用了由扩张状态观测器(Extended State Observer)和在线抑制干扰的状态反馈控制律组成的自抗扰控制器,利用扭矩测量台架测量了控制力矩陀螺的扭矩输出,并仿真了平衡车在车体具有初始角度和施加横向扰动的情况下的自平衡能力.仿真结果表明,所采用的控制方法能够在牺牲较小的陀螺框架角度下快速平衡车体,并且在受到300 N的外部扰动时车体横滚角度只有0.2°左右的波动,陀螺框架角度变化较小,研究结果对提升两轮单车辙车辆自平衡和抗扰动能力有显著意义. 相似文献
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安徽省宿州供电公司在总结农电安全管理方面的典型经验和分析农电施工现场安全管理遇到的实际困难后,组织号业技术人员编制了农电施工现场典型工作票与典型操作票,极大地提高了农电施工现场的安全可控、在控和能控系数. 相似文献
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为贯彻落实国家对农网改造升级工程的各项管理要求,确保农网改造升级工程得到规范、有序的管理和实施,安徽省宿州供电公司专门出台管理办法,明确提出了农网改造"三个升级"目标,对各县供电公司进一步明确工程管理要求,转变电网发展方式,加快了农网改造升级工程深入推进。目前,各县供电公司正全力按照此目标来加快工程进度,目标管理的成效也随着工程项目的实施而逐步显现。 相似文献
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在对松花江流域历次大暴雨天气成因、暴雨分布及其洪水地区组成分析的基础上,通过雨洪发生发展过程的划分以及相应相似因子的选取,联合采用模糊聚类分析、物元可拓及非平权距离系数法3种相似性分析方法,建立相似性分析模型,初步构建了流域暴雨洪水相似性分析及管理信息系统.系统采用MapObject与VB语言开发,通过将历史和实时暴雨洪水相似特性和信息的有效地组织及表达,为防汛会商决策提供技术支持. 相似文献
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对海南岛种植的6个橡胶树品系所产胶乳中干胶含量和干胶比重之间的变化规律进行了测定。当干胶含量在17~45%时,干胶比重范围为0.915~0.909。即干胶含量愈高则干胶比重愈小。取样10克,制成新鲜胶片的厚度≤2毫米时,在水中浸泡1.5小时,以提取非橡胶可溶成分。将本方法的测定条件和准确度与重量法作了比较。方法特点:在水中测定新鲜胶片的浮力,和已知重量干胶浮力相比较,即可求出其中的干胶重量。不需电力及烘箱,任何基层生产单位都能使用。采样后2.5小时内可得结果,测定误差约0.5%。 相似文献
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