基于动力学特性的机器人自适应鲁棒控制算法研究

针对鲁棒控制在串联机器人轨迹跟踪控制性能较差以及自适应控制收敛性能有限、容易出现震荡和发散的现象,为了提高串联机器人的作业精度和效率,本文在辨识机器人模型参数的基础上,考虑机器人动力学及摩擦特性,并将自适应鲁棒控制的积分型的参数估计修改为比例积分型的参数估计,提出了改进自适应鲁棒控制算法。仿真验证表明:本文提出的改进自适应鲁棒控制算法提高了系统的稳态性能以及运动控制性能,实现了较高的轨迹跟踪精确度。     

胞质雄性不育花椰菜新品种 兴绿杂100天

我国各地种植的花椰菜一代杂种,以往主要是采用人工剥蕾去雄授粉的杂交方式来制种,这种方式杂交率低,一般在70％～80％,耗工巨大,制种成本高。而后多数品种采用自交不亲和系利用放蜂技术来制种,虽然降低了制种成本,但杂交率也只有90％左右,亲本制种还是需要人工剥蕾授粉,而且亲本经过多次自交后退化快,从而影响杂交一代的质量和品质。应用胞质雄性不育系在花椰菜制种,     

胞质雄性不育花椰菜新品种—兴绿杂100天的选育

1胞质雄性不育系的选育 我国现在各地种植的花椰菜一代杂种,以前主要采用人工剥蕾去雄授粉的杂交方式制种,杂交率低,一般在70％-80％,耗工巨大,制种成本高。而后多数品种采用自交不亲和系利用放蜂技术制种,虽然降低了制种成本,但杂交率也只有90％左右,亲本制种仍需要人工剥蕾授粉,而且亲本经过多次自交后退化快,影响杂交一代的质量和品质。     

胞质雄性不育花椰菜新品种——兴绿杂100天

目前花椰菜一代杂种多采用自交不亲和系制种,杂交率只有90%左右,而且亲本经过多代自交后退化快。应用胞质雄性不育系进行花椰菜制种,杂交率可达100%,因雄性不育系的雄蕊完全退化,雌蕊柱头外露,放蜂极易授粉,因而产量高,制种