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为进一步提升农业机器人底盘田间适应性和行驶稳定性,面向我国山东地区小麦表型信息获取作业场景,设计了一种四轮独立驱动转向的农业机器人底盘。根据小麦种植农艺需求和行驶地形环境,确定了底盘总体布局方案和主要技术参数。分别开展了底盘驱动部件、转向部件以及摆臂平衡部件设计,并进行了参数校核和元件选型。建立了关键部件ANSYS有限元模型,分别进行了摆臂平衡机构的应力形变分析和车架振动模态模拟,仿真结果表明,摆臂平衡机构的强度和刚度均能满足设计要求,车架能够有效避免因地形激励产生的共振。建立底盘ADAMS动力学仿真模型,分别进行纵向、横向稳定性分析和单侧凸起、凹坑越障性分析,仿真结果表明,底盘横纵向稳定性能够满足设计要求,摆臂平衡机构能够有效补偿单侧障碍造成的质心高度变化,提高了底盘的行驶稳定性。田间试验表明,机器人底盘具有良好的行驶性能,硬质地面直线行驶平均偏驶率为0.51%,田间地面平均偏驶率为1.13%。原地转向中心点偏移量为3.1mm,阿克曼转向最小转向半径为1.125mm。纵向翻倾角为34°,横向翻倾角为28°。单侧越障最大高度为160mm,单侧跨坑最大深度为160mm。 相似文献
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文章旨在研究不同比例紫花苜蓿对育肥羊生长性能、养分表观消化率及肉品质的影响。试验将96只健康无病,初始体重为(47.50±2.18)kg的育肥期小尾寒羊随机分为4组,每组3个重复,每个重复8只。各组粗饲料中玉米秸秆和紫花苜蓿草粉的比例分别为3∶0(对照组)、2∶1(试验I组)、1∶2(试验II组)、0∶3(试验III组),试验为期30?d。结果表明:(1)与对照组相比,试验I组料重比显著降低9.19%(P <0.05),试验II组平均日增重、平均日采食量显著提高22.98%、9.82%(P <0.05),且料重比显著降低10.70%(P <0.05)。(2)与对照组相比,试验I组干物质和钙消化率显著提高(P <0.05),试验II组干物质、粗蛋白质、粗脂肪和钙消化率显著提高(P <0.05),试验III组干物质和钙消化率显著提高(P <0.05)。(3)与对照组相比,试验I组蒸煮损失和剪切力显著降低(P <0.05),试验II组滴水损失、蒸煮损失和剪切力显著降低(P <0.05),试验III组蒸煮损失显著降低(P <0.05)。结论... 相似文献
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V形犁式无沟铺管机为暗管排水控盐技术提供强有力的工程支撑。为解决无沟铺管机在施工时会出现以较快速度倾斜,导致挂载架摆动幅度偏大,而引起挂载架后下控制臂水平检测精度降低的问题,通过分析无沟铺管机组成结构及控制机构数学模型,提出了一种基于风险控制的自适应补偿水平检测方法。该算法使用Kalman滤波算法得到车架的水平倾角和挂载架后下控制臂的水平倾角两组检测值,通过无沟铺管机的控制结构特性,确定两组水平倾角的关系,然后利用后下控制臂纵向加速度,对后下控制臂水平检测准确性进行风险评估,根据评估的风险对该两组检测值进行自适应加权,获取较精确的水平倾角信息。经过静态检测试验表明了该方法前后方向最大波动幅度为0.858°,左右方向最大波动幅度为0.778°,能够满足无沟铺管机的检测需求;经过动态检测试验表明了该方法能够比原始方法提前10.8 s得到有效的目标倾斜角度,且检测的倾角与目标角度最大波动量为0.69°,波动范围较小,提高了后下控制臂动态水平检测精度和速度。 相似文献
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