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可重构机器人动力学自动建模研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对可重构机器人单元模块结构及对接机构的局限性,提出了一种可移动重构机器人模块单元,该单元具有12种连接方式,设计了一种独特的正弦加速度传动槽与插销组合的对接锁紧机构。针对可重构机器人几何构型参数的不确定性问题,构建双模块空间方位变换表,基于递归牛顿-欧拉方法提出多支链机器人系统的动力学方程自动生成方法,并给出自动生成的算法流程。最后以6个模块组成的双支链构型为例,进行了自动生成动力学方程的计算与仿真分析,验证了该自动建模方法的可行性和有效性。 相似文献
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高等教育自学考试制度在我国实施已十五年。这十五年中,自学考试的重点一直在城市,农村成了自学考试发展的难点和薄弱点。 鉴此,1991年举行的全国自考委第三次会议首次明确提出了自学考试为农村服务的问题。 相似文献
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