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王晓茹施展 《农业装备与车辆工程》2021,59(7):74-77
为提高智能车辆主动转向跟踪控制的跟踪精度、稳定性和实时性等问题,提出一种基于自适应预测步长的模型预测路径跟踪控制器,引入自适应预测步长功能函数,根据车速和参考路径的曲率动态调整预测步长。MATLAB和CarSim联合仿真结果表明:该控制器可降低横向跟踪偏差,在高速低附着和高速高附着工况下均保持车辆稳定性,相比于单一根据道路曲率动态调整预测预测步长的控制器,降低了60%的计算时间,提高了实时性。 相似文献
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辽宁兴城油松种子园无性系开花习性的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
1982—1984年在辽宁兴城种子园,3年的观测表明,49个无性系花期早晚和长短有较大差别。这与无性系本身的特性、花期前的积温、花期内的温度和湿度以及球花着生部位等有关。由于种子园中有部分无性系花期不遇,由此減少的杂交组合至少在1/10以上。嫁接后第九年雌球花产量较上年成倍增加,到第10年总产量仍持续上升,但早期结实量大于平均水平的约30%无性系,雌球花产量已有下降趋势。 迄今种子园中开花株数和雄球花产量稳定增长,多数无性系植株平均着花量约在700个上下,但仍有约半数无性系的1/3植株尚未开雄球花。种子园中花粉量不足,每公顷约产花粉2.8—3.7公斤,且种子园各无性系花粉比例极不平衡,5个无性系的雄花量占总量的一半以上。 相似文献
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钾肥用量对麦棉两熟制作物产量和钾肥利用率的影响 总被引:4,自引:1,他引:3
【目的】本试验旨在明确施钾量对麦棉两熟制作物产量和钾肥利用率的影响,确定周年两季作物最高产量与经济最佳钾肥施用量,为黄淮海平原麦棉两熟制地区合理施用钾肥提供依据。【方法】试验于2008 2009年分别在黄淮海平原黄淮亚区的商丘市和黄海亚区的内黄县进行,采用麦棉两季田间定位试验,两季施钾总量设置5个水平(K2O 0、105、210、315、420 kg/hm2),其中小麦和棉花的单季施钾量各占总量的50%(即K2O 0、52.5、105、157.5、210 kg/hm2),各处理氮肥和磷肥施用量一致。分析不同施钾量的麦、棉产量及构成因素、两季产值与效益及钾肥利用率的差异;建立麦、棉钾肥效应方程,计算麦、棉两季最高产量及经济最佳施钾量。【结果】1)与对照(K2O 0 kg/hm2)相比,商丘市和内黄县试验点4个施钾处理的小麦子粒产量显著提高,分别增产6.6%9.8%和7.2%8.9%,以施钾105 kg/hm2的产量最高,但4个施钾处理间产量差异不显著;施钾可显著提高小麦穗粒数和千粒重;施钾对小麦有效穗数无显著影响;商丘和内黄试点小麦经济最佳施钾量分别为75.7 kg/hm2和63.9 kg/hm2,最高产量施钾量分别为143.2 kg/hm2和111.6 kg/hm2。2)与对照(K2O 0 kg/hm2)相比,商丘和内黄试验点4个施钾处理的棉花分别增产42.3%52.5%和10.9%15.6%,以施K2O 105 kg/hm2的产量最高,4个施钾处理间产量差异不显著;施钾可显著提高棉花单株成铃数和铃重,对衣分无显著影响。商丘和内黄试点棉花经济最佳施钾量分别为106.9 kg/hm2和111.3 kg/hm2,最高产量施钾量分别为113.2 kg/hm2和138.0 kg/hm2。3)施钾可显著提高麦棉两季总产值和效益,均以两季施钾210 kg/hm2的总产值和效益最高,但4个施钾处理间差异不显著。在一定施钾量范围内,小麦和棉花的氮、磷、钾养分积累量随施钾量的提高而增加,但施钾量超过这一范围后氮、磷、钾养分的积累量趋于稳定。商丘试点小麦钾肥利用率随施钾量的增加而降低;内黄试点小麦钾肥利用率以施钾量105 kg/hm2最高,超过此量随施钾量的增加而降低。小麦、棉花的钾肥偏生产力、农学利用率均随施钾量的增加而降低。麦棉两季钾肥利用率随施钾量的增加而降低。【结论】本试验条件下,在一定施钾量范围内(麦棉两季0 210 kg/hm2),小麦和棉花产量均随施钾量的增加而提高,但超过这一范围产量出现下降或趋于稳定;两熟制小麦和棉花施钾增产的主要原因是提高了小麦穗粒数和千粒重及棉花单株成铃数和铃重;增施钾肥有利于提高小麦和棉花产量,但却降低了钾肥利用率。 相似文献
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棉花不同品种钾吸收效率差异的根系形态学和生理学机理 总被引:5,自引:4,他引:1
用6个棉花品种作为试验材料,通过水培试验比较其对钾的吸收能力,研究其根系形态学、生理学特征和K+吸收动力学参数。结果表明,低钾胁迫下,钾高效品种中棉所64的根干物质质量、根体积、根活跃吸收面积、根活跃比表面积最大,根系活力最强;钾高效品种中棉所35的根干物质质量较大、根长而细,根总吸收面积最大,根总比表面积都最大,根系活力也较强,且K+最大吸收速率Imax最大,最小临界浓度Cmin较小,耐低钾能力强。而钾低效品种中棉所50和中植棉2号的根系形态学等指标都较差,根系活力较弱,且Imax也较小。该研究不仅有助于阐明棉花耐低钾胁迫的机理,而且能评价不同品种对低钾的适应能力。 相似文献
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[目的]探究油松PtGSTU1结构与功能的关系,探讨油松PtGSTU1蛋白的单体稳定性。[方法]利用同源建模模拟PtGSTU1的三维结构,推测其N末端18位精氨酸(Arg18)和C末端103位天冬氨酸(Asp103)能够形成氢键来稳定蛋白单体结构。利用定点突变,分别将Arg18和Asp103突变为具有不同极性和构象的氨基酸残基,检测其蛋白的催化活性及结构稳定性。[结果]6个Arg18突变体均无法获得高纯度的具有正确折叠的可溶蛋白,而Asp103突变体可以表达为可溶蛋白,Asp103突变体对不同底物的催化活性和亲和力明显低于野生型,对经典底物CDNB和GSH反应的催化速率(Vmax)降低了至少9倍,对底物的催化效率(kcat/Km)也明显降低。[结论]Arg18和Asp103之间形成的氢键对稳定PtGSTU1单体结构具有重要作用,由于植物GST蛋白N端的保守性和C端结构域的多变性,Arg18的突变对结构和活性的影响大于Asp103,同时预示着C端结构域中可能存在其他氨基酸位点能够与18位精氨酸形成氢键,从而稳定蛋白单体折叠结构。 相似文献
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食品安全问题已越来越为人们所关注,当今的食品安全问题涵盖了从农田到餐桌的全过程,发展绿色、有机蔬菜就越来越迫切需要,同时,正确引导农民通过发展绿色、有机蔬菜致富尤为重要,有利于解决"三农"问题及推进社会主义新农村建设. 相似文献