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为方便监测水质与水下鱼群活动,本研究设计了一款面向全水域实时监测的水产养殖机器鱼,并搭建了机器鱼控制系统,开展了机器鱼三维路径跟踪控制研究。在Serret-Frenet坐标系下建立了机器鱼三维空间路径跟踪误差模型,并基于LOS制导律和李雅普诺夫理论设计了一种模糊滑模控制器,最后利用Matlab仿真对本研究提出的控制算法的有效性进行验证。仿真结果表明:所设计的控制器能使机器鱼在模型参数不确定性、外部干扰未知的情况下实现三维路径跟踪控制,其控制精度和鲁棒性明显优于常规PID与滑模控制器。 相似文献
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通过分析园林景观在新型城镇化建设中所起到的生态性、人与自然和谐以及具有其他基础设施不可替代的重要性,进一步探索园林景观与新型城镇化建设之间的关系。 相似文献
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为筛选出适宜习水县种植的产量高、抗性好、品质优的泡椒品种,对贵骄9号、黔辣13号、黔辣14号、黔辣20号、黔辣21号等泡椒品种开展对比试验。结果表明:黔辣14号产量最高,为978.05 kg/667m2,极显著高于黔辣13号、黔辣20号、黔辣21号,且抗病性、抗涝性、抗倒伏性、耐寒性和耐旱性等抗性评价均较好,生育期195 d,株型开展,分枝多、密,植株长势好,单株结果数较多(96个),果长(5.84 cm)、果宽(1.23 cm)均满足市场需求,适宜在习水县推广种植。 相似文献
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筛选出适合贵州省习水县推广种植的线椒品种,为提高习水县辣椒的产量和质量、实施好换种工程及提高椒农收入提供参考。选择6个线椒品种,在习水县良村镇开展线椒品种对比试验,综合分析生育期、田间综合长势、抗倒伏性、感病性、商品性状、产量等指标。结果表明:骄阳5号的综合性状评价较好。骄阳5号全生育期为163 d;果长、果宽、果重均优于其他参试品种;具有强抗涝性、中抗倒伏能力,平均感病率最低,为2.94%;平均产量最高,为2 370.15 kg/667m2,极显著高于其他品种,显著高于对照品种(2 090.71 kg/667m2)。建议在习水县推广种植骄阳5号。 相似文献
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猪囊尾蚴细胞疫苗的区域试验研究 总被引:1,自引:1,他引:1
对在吉林生物制品厂GMP车间生产的猪囊尾蚴细胞灭活油乳剂疫苗进行全国南、北重疫区、大范围的区域性免疫试验,以检验疫苗的安全性和免疫效力;在内蒙兴安盟科右前旗和四川阿坝州茂县选定实验点,对10-16龄仔猪进行编号,各地分别设定实验猪10000头,对照猪3000-6000头。给实验猪首免后,间隔21d或6个月后进行第2次免疫,抽样采取血样,到老丰姓宰年猪时剖检免疫结果;在南方,免疫猪的猪囊尾蚴感染率为0.084%,处于同一条件下的对照猪感染率为10.8%,免疫猪的感染率是未免疫猪感染率的1/128.57,即0.78%,免疫猪的保护率为99.22%;在北方,免疫猪的感染率为0.22%,对照猪的感染率为4.1%。免疫猪的感染率是对照猪感染率的1/18.636,即5.36%,免疫猪的保护率为94.64%。南北两地区域试验的平均保护率为96.18%;猪囊尾蚴细胞灭活油乳剂疫苗使用安全,免疫保护率高。 相似文献