黑龙江省10个奶牛场饲料中霉菌毒素暴露情况的调查

为了解黑龙江省奶牛场饲料中霉菌毒素污染的情况,试验采集黑龙江省5个地区共10个奶牛场的饲料原料样本41份(全株玉米青贮9份、玉米压片7份、苜蓿6份、豆粕6份、羊草3份、棉粕2份、麦麸2份、干酒糟及其可溶物2份、湿玉米1份、玉米面1份、喷浆玉米皮1份和玉米胚芽粕1份)、TMR样本30份(泌乳牛TMR 13份、干奶牛TMR 5份、围产前期TMR 4份、围产后期TMR 7份和育成牛TMR 1份)、奶牛精料补充料样本15份(泌乳牛精料补充料7份、干奶牛精料补充料2份、围产期精料补充料3份和育成牛精料补充料3份),采用ELISA方法测定饲料中呕吐毒素(deoxynivalenol, DON)、T-2毒素(T-2 toxin, T-2)、赭曲霉毒素A(ochratoxin A,OTA)、伏马毒素(fumonisin, FUM)、玉米赤霉烯酮(zearalenone, ZEN)、黄曲霉毒素B₁(aflatoxin B₁,AFB₁)含量,并分别采用R-4.1.1软件中的pheatmap程序包和UpSetR程序包制作饲料霉菌毒素暴露的热图...     

基于模拟退火算法的机械臂刚度辨识构型优化与实验

针对机械臂关节刚度辨识的测量构型提出了新的优化方法和实验设计思路。首先,综合考虑机械臂形位以及载荷矢量对刚度辨识的影响,采用参数κ－1F(A)作为测量构型评价指标。在此基础上,通过合适的模拟退火优化算法得到基于κ－1F(A)的最优测量构型。基于设计的多向加载装置实现了载荷的优化加载。实验结果表明,与典型评价指标κ－1F(J)相比,κ－1F(A)的最优化测量构型能更好地克服多种测量误差影响,补偿后末端位置精度提高29.59%,最大位置误差降低32.71%。可应用于实际工业环境中的串联机械臂刚度标定。