奶牛附红胞体病的诊治与体会

附红细胞体病（eperythrozoonsis）由血液寄生物——附红细胞体引起的奶牛和多种动物共患的一种急性血液寄生虫病。本病的发生具有明显的季节性，主要发生于夏秋季节。每年的7-9月是该病的发病高峰期，以发热、贫血、黄疸、腹泻、泌乳量下降为特征。7月份我院接诊多次该病病例，现报告如下：     

仔猪腹泻的原因分析及控制措施

分析了仔猪腹泻的原因,并提出了相应的控制腹泻的措施,以期为从业者提供参考。     

基于压电作动器驱动的微操作机构设计与运动控制

设计了一种由压电作动器驱动的微操作机构。基于柔顺机构原理设计了桥式位移放大机构,以改善压电作动器的输出位移。利用伪刚体法和Euler-Bernoulli柔性梁理论建立微操作机构的静力学模型,并通过Lagrange方法推导出其动力学方程,进而获得机构的自然频率。借助于差分进化算法进行柔性铰链几何尺寸优化,并与计算机有限元仿真分析进行交叉验证。最后,实验验证了所提出微操作机构能够获得位移放大倍数为9.8和行程为180μm;在基于观测器PID控制下,机构位移均方根误差和最大位移误差分别为0.071、0.128μm。本文提出的微操作机构具有精度高、鲁棒性强的运动效果。     

考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识

针对机器人动力学参数辨识的问题,提出了一种基于人工蜂群算法的辨识方法。考虑到关节摩擦特性,引入非线性摩擦模型,推导了机器人动力学模型的非线性形式。设计满足速度、加速度边界条件的五阶傅里叶级数作为激励轨迹来采集实验数据;利用人工蜂群算法,以蜂群为搜索单位,通过群体间的信息交流方式与优胜劣汰机制,对模型中的未知参数进行了辨识。最后,对得到的辨识模型进行了分析与验证,结果表明通过辨识得到关节预测力矩与测量力矩有较高的匹配度,所建立的非线性模型能够更好地描述机器人的动力学特性。     

小型无人直升机航向线性自抗扰控制

针对小型无人直升机航向系统存在内部不确定性和外部扰动大的问题,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)算法来实现航向通道高性能控制方法。首先,分析和推导了Trex-600型无人直升机的航向模型,并引入阵风模型模拟实际飞行环境。然后,根据LADRC的控制原理设计了基于二阶LADRC的航向控制系统,并利用人工蜂群算法对控制器参数进行了整定。最后,对所设计的控制策略进行了仿真分析与实验验证,实现了无人直升机航向通道的轨迹跟踪控制,并与常见的PID控制进行了比较。结果表明:设计的LADRC控制器鲁棒性好、响应时间快、控制精度高,能够使Trex-600型无人直升机的航向角快速、精确地跟踪参考轨迹。     

12-6台体型Stewart冗余并联机构正向运动学研究

针对六自由度并联机构的正向运动学无全解析解或全解析解推导困难、不便于程式化、存在多解选择的现状,提出一种含混合单开链支路的12-6台体型Stewart冗余并联机构,推导了适用于实时反馈控制的正向运动学全解析算法。通过单开链的方位特征集运算及路线分解,对机构的拓扑构型进行了剖析,并解算了耦合度,为运动学方程的构造及同构处理指明了方向。基于动平台上4个共面特征点的拓扑关系,对15个二次相容方程进行同构运算,推导了12个一次多项式,得到正向位姿方程的全解析解,具有形式简洁、对称,且根能够唯一确定的特点。根据速度基点法,建立特征点速度之间的矢量关系,解决了机构的速度正解问题。结合杆长协调方程及速度映射方程,并运用Jacobian代数法解析出机构的3组奇异曲面方程。实验结果表明,位姿正解的计算值与测量值完全一致,速度正解的最大相对误差为0.08%,它们的效率指标值分别为0.21和0.32,均满足实时性要求。     

成年貂出血性肠炎的临床诊断与治疗

1发病情况2007年3月14日,沈阳郊区某水貂养殖户送检2只病死成年貂。主诉:全群共有200只成年貂,2天前有35只开始发病,发病比较急,相继有6只死亡,死亡貂生前体温不高,有短暂腹泻现象,有血便,其中2只死前吐血。其他病貂拉稀,呕吐,排出水样粪便,并且粪中有长短不一的中空黏膜圆柱。     

丽格海棠的组织培养实验

丽格海棠利用种子繁殖 ,后代性状发生分离 ,特别是重瓣花色品种 ,花瓣、颜色、株型严重退化 ,影响其观赏价值 ,降低商品性。该研究通过组织培养 ,进行无性繁殖 ,保持了亲本的优良遗传性状 ,获得了大批量生长势态均匀一致的优质小苗。     

鸭病流行呈现出的新特点及预防策略

1鸭病流行新特点1.1病情复杂性增加,新病不断出现由于近年来养鸭业发展较快,从事养鸭的养殖户增多,养殖规模大小不一,从几百、几千到几万不一而足;设计规格多种多样,鸭场的选址和隔离条件各不相同。在饲养方式上,有的鸭场单独饲养一种鸭,有的鸭场同时饲养两种甚至几种鸭,更有沿同一池塘边同时饲养鸡、鸭、鹅和猪,而不同日龄鸭同养于一场的更为普遍,加之近年来由于水源污染造成的水质下降,     

龙猫魏氏梭菌感染的诊治

龙猫,原名南美栗鼠,属于哺乳纲啮齿目豪猪亚目美洲栗鼠科动物。原本生活在南美安第斯山脉海拔3000~6000m的岩石裸露处和荒地。龙猫皮毛极柔软浓密,保暖防水性能上佳,因此在16世纪被欧洲人大肆搜猎,最终导致龙猫在19世纪初时便濒临灭绝。由于有灭绝的可能,在华盛顿条约中已被指定为Ⅰ类重点保护动物。野生的龙猫抵抗力和适应力强,几乎不生病,人工饲养的龙猫近百年来未曾发现携带病菌,寿命可长达20年,但是也可被病原菌感染。2005年9月26日,沈阳某宠物商店送检病死的龙猫一只。该宠物商店从北京购买20只龙猫,未经隔离,直接混入本公司的原有的商…