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针对设施园艺特殊作业场景对电驱移动平台灵活作业与高操纵稳定性需求,该研究设计了一种四轮轮毂电机独立驱动的分布式设施园艺电驱移动平台,并提出了一种可提高转向灵活性与稳定性的自适应防滑控制策略。在该控制策略中,首先构建电驱移动平台动力学模型与Ackermann差速转向模型,结合速度瞬心原理及轮胎侧偏角确定各车轮转向目标转速;其次,为提高电驱移动平台对时变附着系数的适应能力,采用改进的强跟踪自适应无迹卡尔曼滤波算法设计复杂路面识别器,实现对路面附着系数准确估计;最后,设计基于自适应滑模算法的防滑控制器,根据路面附着系数估计值确定车轮相对最佳滑转率并实时控制滑转率。为验证所提控制策略的有效性,开展了Carsim-MATLAB/Simulink联合仿真与分布式设施园艺电驱移动平台实车试验。试验结果表明,所提控制策略可准确估计复杂道路下路面附着系数,降低车轮滑转率误差;在不变路面、对接路面与对开路面3种工况下,左侧车轮滑转率误差分别为0.031、0.015和0.038,右侧车轮滑转率误差分别为0.026、0.005和0.028;在不变路边随机路面实测路况下,电驱移动平台路面附着系分别数约为0.44和0.47,最大滑转率分别约为0.69和0.68,有效抑制了轮胎转向时的过度滑转,提高了电驱移动平台的行驶稳定性。研究可为设施园艺车辆驱动防滑控制提供具体理论依据和实施方案。 相似文献
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针对设施园艺作业场景下电驱移动平台的低速大扭矩牵引作业需求,该研究设计了一种减速内转子轴向磁通轮毂电机,建立电机的电磁有限元模型并分析其电磁和损耗特性。考虑到绕组电阻率受温度变化影响,构建基于热网络法的轮毂电机磁-热耦合改进模型。与台架试验结果相比,基于改进模型获得的转矩预测值较传统模型的精度提高了5.33%,验证了模型的正确性。利用改进模型分析了温度和相电流对电机转矩特性的影响,仿真结果表明,输出转矩随电机温度增加而降低;在0～20 A,电机平均输出转矩与相电流呈线性关系。试验结果表明,轮毂电机功率随转速增加而增大,峰值功率可达4.59 kW,而转矩基本保持恒定;在转速450～900 r/min、转矩300～600 N·m时,电机效率高达93.2%。研究结果可为轴向磁通电机初步设计与多场耦合影响下电机性能分析提供思路。 相似文献
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1 我省水产养殖业的发展现状 近几年,随着国家渔业政策调整和渔业结构战略性调整的不断深入,我省以海洋捕捞为主的传统渔业格局发生了根本性的变化,水产养殖业已成为渔业发展的主体。2002年全省水产养殖产量329万吨,占全省水产品总产量的60.7%,水产养殖业创汇5亿美元以上,占渔业创汇总额的90%左右,综观全省水产养殖生产情况,主要有以下特点: 1.1 养殖领域进一步拓展 海是我省的重要优势和特色之一,全省海域面积13.6万平方公里,超过陆域面积,全省30m等深线面积浅海面积2215万亩,近期可开发利用820万亩,内陆江河溪纵横交错,水库湖泊星罗棋布… 相似文献
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福建鳗业现状和发展对策 总被引：1，自引：1，他引：1
1福建省鳗业生产的现状福建省养鳗业始于七十年代初期,是全国最早的养鳗省份之一,经过三十年的发展,已从单纯养殖形成为养殖生产、烤鳗加工、饲料开发、出口销售、科技开发服务相配套,产业化水平较高的产业。据不完全统计,全省养鳗面积3.6万亩(其中:精养池塘1.1万亩,土池约2.5万亩)。大小养鳗场约1500家。1999-2000年度约投苗3.5亿尾,占全国投苗量5亿尾的70％,产鳗鱼6.8万吨,占全国总产量13万吨的50％。2000-2001年度投鳗苗 相似文献
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福建省罗非鱼养殖现状与产业化发展对策 总被引：3，自引：2，他引：1
罗非鱼原产于非洲，属热带性鱼类，具有生长速度快、适应性强、病害少、饲料容易解决、养殖产量高又易加工等特点，是世界公认的水产优良养殖品种，为世界各国广泛引进养殖。我省自二十世纪五十年代末引进试养以来，在水产科技工作者的共同努力下，取得了较大成效，现年产量逾10万吨，成为我省水产养殖的大宗品种。 相似文献
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应台湾养殖渔业生产区发展协会的邀请,以原省海洋与渔业局局长刘赐贵为团长的福建省海洋与渔业考察团一行10人,于2002年7月21日至7月30日对台湾海洋与渔业进行了为期10天的考察。在台访问考察期间,先后访问了台北、基隆、台中、台南、高雄、屏东等市县,拜会了台湾水产协会、台湾养殖渔业生产区发展协会、台湾海洋大学、台湾水产种苗协会、铭泰公司、淡水区、基隆区、台中区、高雄区等渔会,参观了台北渔市、台北渔产品批发市场、渔人码头、碧沙、梧(木妻)、兴达、安平渔港、凯寅水产加工厂、屏东水产养殖场、 相似文献
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