基于动力学模型的自动引导车智能导航控制研究

提出了一种基于动力学模型的智能控制方法，将导航系统得到的信息输入智能控制器，由它输出自动引导车动力学模型所需要的控制量。因为该控制器记忆了自动引导车的动力学特性，所以使用此智能控制器的自动引导车能够较平稳地避开动态和静态障碍物。仿真实验结果表明，装有此系统的自动引导车能有效避开动态和静态障碍物，安全、可靠、平稳地驶向指定的目标，从而验证了本文提出的方法是正确和有效的。     

农用运输车悬架系统的自适应控制

分析了农用运输车的行驶振动特性，应用自适应控制理论建立了具有半主动悬架农用运输车的数学模型和控制模型，进行了半主动悬架和被动悬架振动响应的计算机仿真。结果表明：具有半主动悬架的车辆，振劝加速度得到明显衰减。     

基于多体动力学的双横臂独立悬架线刚度的计算

建立了以扭杆为弹性元件的双横臂独立悬架系统的空间多体系统模型，推导出了系统的动力学方程和双横臂独立悬架系统刚度计算公式，并用所编制的软件进行了悬架刚度的计算。在求解系统的动力学方程时，提出了解决动力学方程求解过程中“违约”问题的一种新方法，其基本思想是当约束方程不满足时，进行系统装配。通过应用此方法的软件，对具体车型进行了悬架系统刚度仿真计算。计算结果与试验相当吻合，说明文中所建的模型和提出的约束稳定的方法是正确的。     

基于DYC和ABS分层协调控制策略的ESP仿

提出了一种基于直接横摆力矩控制器(DYC)和制动防抱死系统(ABS)分层协调控制策略的汽车电子稳定程序(ESP)控制方法,以提高ESP的控制效果。在DYC和ABS的基础上设计了一个协调控制器,将控制系统分成上下层。上层协调控制器根据侧偏角的偏差值和车轮的滑移率计算出对下层子系统的调节量,统一协调下层的DYC和ABS工作。仿真结果表明,采用此协调控制策略,可比单独采用DYC更好地维持车辆的方向稳定性和侧向性能。     

基于DYC和ABS分层协调控制策略的ESP仿真

提出了一种基于直接横摆力矩控制器(DYC)和制动防抱死系统(ABS)分层协调控制策略的汽车电子稳定程序(ESP)控制方法,以提高ESP的控制效果.在DYC和ABS的基础上设计了一个协调控制器,将控制系统分成上下层.上层协调控制器根据侧偏角的偏差值和车轮的滑移率计算出对下层子系统的调节量,统一协调下层的DYC和ABS工作.仿真结果表明,采用此协调控制策略,可比单独采用DYC更好地维持车辆的方向稳定性和侧向性能.     

杂交稻机械化直播在安徽试验示范成功

2000年安徽省宣城市组织技术人员赴上海考察,认为上海市的机械化水直播技术已经成熟,应引进安徽省宣城市推广,但宣城市水稻生产以种植杂交稻为主,上海以种植粳稻为主,粳稻用种量大(亩用种5kg以上),杂交稻用种量小(亩用种量1kg),杂交稻能否使用机械化直播,是该项技术能否在杂交稻产区大面积推广的关键。因此,2001年安徽宣城市在泾县安排了18亩杂交稻机械化水直播技术试验示范,通过精心管理实施,试验示范获得成功,平均亩产达千斤,与当地     

一种新型拖拉机

英国国立农业工程研究院于80年代后期研制出一种大跨距的新型拖拉机（英文称gantry），如图所示。这种大跨距拖拉机虽然不能象普通拖拉机那样适应所有的田间作业，但可以完成规则田块的耕地、播种、收获等大部分作业，具有生产率高，工作稳定性好和对土壤的破坏小等优点。该拖拉机跨距为12m，配置一74kw的柴油发动机，两轮驱动。采用液压式无级传动，通过轴向变量泵和径向液压马达来驱动拖拉机前进。每个从动轮可自由偏转12o。在田；司工作时．驱动轮与车架测轴成直角。田间转移和道路行驶时，驱动轮与车架侧轴平行。操纵转向是通过改变两个…     

拖拉机—半挂车机组操纵稳定性的计算机模拟

分析了拖拉机－半挂车机组的操纵稳定性问题并进行了计算机模拟，模拟结果表明机组半进速度、尺寸、载荷和制动力的变化均影响其操纵稳定性。     

基于自适应导航参数的智能车辆视觉导航

为提高导航路径识别的鲁棒性和实时性,采用了分区阈值二值化、噪声点搜索及滤波等图像处理方法,并对导航路径进行分区逐段识别;在路径跟踪方面,在获取的导航路径图像中选取远端路径和近端路径,以远端路径和近端路径的方位偏差量作为确定目标路径的依据,使提取的导航参数能适应导航路径的变化。根据四轮智能车辆模型进行路径跟踪仿真计算。在此基础上,采用两块数字信号处理器,对基于路径导航的视觉智能车辆进行了设计和试验验证。试验结果表明采用该方法设计的智能车辆具有较好的路径识别和跟踪控制效果。     

汽车麦克弗森滑柱式悬架多刚体模型的建立及仿真

以多刚体系统动力学的拉格朗日方法时汽车麦克弗森滑柱式悬架进行研究,根据结构特点建立其多刚体模型,进行了理论分析和计算机仿真。分析及算例结果表明．所建立的多刚体模型精确,采用的拉格朗日方法易行,仿真精度较高,是汽车悬架精确分析的理想方法。