黑斑-息肉综合征2例报道

黑斑息肉综合征（Peutz—Jeghers syndrome，PJS）是一种少见的以胃肠道多发错构瘤性息肉合并皮肤黏膜色索沉着为特征的家族遗传性疾病，据相关报道显示在美国大约每6万～30万人有1例PJS患者。月前我国对该病的发病率的报道仍较低。作者收集了近30余年附属第一医院收治的2例PJS,现将病例综合报道如下。     

警犬气味鉴别与串并案

警犬气味鉴别，是以犯罪嫌疑人遗留在现场的气味或与犯罪活动有关的特定气味为依据，运用警犬灵敏的嗅觉和精细的分析综合能力，对嫌疑人或物品进行同一认定，为认定犯罪嫌疑人或否定嫌疑提供证据，是刑事侦查技术的一种。     

黄瓜霜霉病菌对双炔酰菌胺的敏感基线及其抗性突变体生物学性状研究

为建立黄瓜霜霉病菌对双炔酰菌胺的敏感基线及评估其抗性风险,采用叶盘漂浮法测定了采自河北、山东未使用过羧酸酰胺类(CAAs)药剂地区的69株黄瓜霜霉病菌(Pseudoperonospora cubensis)对双炔酰菌胺的敏感性,并对黄瓜霜霉病菌抗双炔酰菌胺突变体的获得方法及突变体的生物学性状进行了研究。结果表明:69株黄瓜霜霉病菌对双炔酰菌胺的平均EC50值为(0.358±0.144)μg/mL,不同敏感性菌株的频率呈连续单峰曲线分布,未发现敏感性下降的亚群体,因此可将其作为黄瓜霜霉病菌对双炔酰菌胺的敏感基线;通过药剂驯化的方法未获得黄瓜霜霉病菌抗双炔酰菌胺的突变体;而通过紫外诱导的方法获得了6个抗双炔酰菌胺的突变体,其抗性水平介于5.74~22.96倍之间,突变频率为1.09×10-7,适合度显著低于其亲本菌株,且抗药性不能稳定遗传;双炔酰菌胺与甲霜灵、嘧菌酯、霜脲氰、氟吡菌胺之间无交互抗性关系,与烯酰吗啉之间有交互抗性关系。据此推测黄瓜霜霉病菌对双炔酰菌胺的抗性风险为低到中等。     

阿维菌素和硫线磷对南方根结线虫的毒力

利用阿维菌素和硫线磷处理南方根结线虫离体卵与幼虫,测试其对线虫卵和卵块孵化以及对2龄幼虫的致死作用、活动能力、侵入能力的影响。结果表明阿维菌素和硫线磷均对线虫卵和卵块的孵化表现很强的抑制作用,阿维菌素5 μg/mL处理24 h对卵孵化抑制率高达82.57%,而硫线磷40 μg/mL处理24 h对卵孵化抑制率为73.05%;阿维菌素和硫线磷处理48 h对2龄幼虫的LD50分别为7.346 1、13.345 6 μg/mL;在阿维菌素2 μg/mL和硫线磷3 μg/mL处理中,2龄幼虫在沙柱中的平均移动距离仅为0.04 cm和0.05 cm,而对照处理的线虫平均移动距离为1.04 cm;在阿维菌素2 μg/mL和硫线磷50 μg/mL处理2龄幼虫48 h后,对番茄根部的侵入率为0.12%和0.45%,而空白对照处理线虫的侵入率达21.85%。     

基于自适应阈值ORB特征提取的果园双目稠密地图构建

针对果园阴暗光照条件下图像特征点匹配数量少、易丢失以及点云稀疏问题,对ORB-SLAM2算法进行了改进,提出了基于自适应阈值ORB特征点提取的果园双目三维地图稠密建图算法。首先在跟踪线程中提出一种自适应阈值的FAST角点提取方法,通过计算不同光照下图像平均像素求解阈值,对左右目图像提取ORB特征,增加了不同光照条件下的特征点匹配数量;然后根据特征点估计相机位姿完成局部地图跟踪,对跟踪线程产生的关键帧地图点进行BA优化完成局部地图构建。在原有算法基础上添加了基于ZED-stereo型相机双目深度融合的稠密建图模块,对左右目关键帧进行特征匹配获得图像对,利用图像对求解深度信息获取地图点,经过深度优化获取相机位姿,根据相机位姿进行局部点云的构建与拼接,最终对获得的点云地图进行全局BA优化,构建果园三维稠密地图。在KITTI数据集序列上进行测试,本文所改进的ORB-SLAM2算法的绝对轨迹误差更加收敛,轨迹误差标准差在00和07序列分别下降60.5%和62.6%,在其他序列上也有不同程度下降,表明本文算法定位精度较原始算法有所提高。不同光照环境下进行算法性能测试,结果表明本文算法较原始算法能更好地适应不同光照条件,在较强光照、正常光照、偏弱光照和阴雨天气下特征点平均匹配数量增加5.32%、4.53%、8.93%、12.91%。进行果园直线和稠密建图试验,结果表明直线行驶偏航角更加收敛,定位精确度高,关键帧提取数量较原始算法下降2.86%、平均跟踪时间减少39.3%;稠密建图效果好,能够很好地反映机器人位姿和果园真实环境信息,满足果园三维稠密点云地图构建需求,可为果园机器人导航路径规划提供支持。     

面向球果抓取的主动式三指手爪设计与试验

为解决球形果实快速、稳定抓取问题,设计了一种主动式三指手爪。该手爪指部机构末端安装有球状主动滚轮,主动滚轮外附着柔性膜以增加手爪柔顺性与摩擦力。每个指部机构具有2个自由度,可实现手指开合以及主动滚轮旋转。工作时3根手指相互配合,在摩擦力作用下球果向手爪内部运动,可在仅接触球果条件下实现球果快速、稳定抓取,无需精确控制手爪位置和姿态。为阐述抓取过程中主动式手爪与球果的交互关系,推导了主动式手爪-球果交互模型。选取番茄、苹果以及橙子为典型球形抓取对象,开展了3款手爪（主动式手爪、鳍状软爪以及平行刚爪）的抓取试验。抓取试验结果表明,所设计主动式手爪平均首次抓取成功率为96.7%,平均抓取无损率为98.3%,平均任务时间为5.9 s,在抓取成功率、抓取质量以及抓取效率3方面均有较好表现,验证了该主动式手爪的有效性。     

如东县速生丰产林基地建设前景探讨

１如东县速生丰产林基地建设现状及效益分析如东县位于江苏省东南沿海,地处江淮平原地区,６０年代至８０年代初,沿海防护林主要以刺槐、苦楝等树种为主,品种低劣,管理粗放,产量低（２０年生每公顷蓄积只达到７５ｍ３）,效益差（２０年生每公顷产值约２．２５万元）...