自然环境下葡萄采摘机器人采摘点的自动定位

针对葡萄果梗颜色复杂多变、轮廓不规则等影响因素使得采摘机器人难以准确对采摘点进行定位的问题,该文提出一种基于改进聚类图像分割和点线最小距离约束的采摘点定位新方法。首先通过分析葡萄图像的颜色空间,提取最能突显夏黑葡萄的HSI色彩空间分量H,运用改进的人工蜂群优化模糊聚类方法对葡萄果图像进行分割;然后对分割图像进行形态学去噪处理,提取最大连通区域,计算该区域质心、轮廓极值点、外接矩形;再根据质心坐标与葡萄簇边缘信息确定采摘点的感兴趣区域,在区域内进行累计概率霍夫直线检测,求解所有检测得出的直线到质心之间的距离,最后选取点线距离最小的直线作为采摘点所在线,并取线段中点坐标作为采摘点。以从晴天顺光、晴天遮阴、阴天光照下采集的300幅夏黑葡萄进行分类试验,结果表明,该方法的采摘点定位准确率达88.33%,平均定位时间为0.3467 s,可满足采摘机器人对采摘点的定位需求,为葡萄采摘机器人提供了一种新的采摘点求解方法。     

水中成堆草莓力学特性试验研究

针对草莓柔嫩易受机械损伤的问题,提出一种减损方法,即将成堆新鲜草莓置于水中辅助机械加工作业而避免损伤的方法,并对草莓物理参数和压缩力学特性进行试验研究。试验得到不同质量的中型果草莓尺寸差异性不大,其中大规格草莓形状较中小规格草莓更接近球形。压缩试验表明:成堆草莓置于水中,水面以下第2层可能受到的最大挤压力0.26N;当草莓变形量在允许范围内即小于1mm范围内变形时,所需压缩负荷远远大于0.26N,故草莓置于水中可有效防止机械作业时的挤压损伤;在变形量为1mm时,草莓刚度总体偏小,均小于0.2 N/m。研究结果可为草莓深加工机械设计提供参考。     

基于双次Otsu算法的野外荔枝多类色彩目标快速识别

针对目前野外环境下多类目标识别速度偏慢,导致机器人视觉定位精度低和工作效率不高的难题,以野外环境下成熟荔枝的多类色彩目标识别为例,提出了一种双次Otsu分割算法对多类色彩目标进行识别。首先为了提高算法的效率,改进了传统的Otsu算式;然后对目标色彩图像的背景、果梗、果实分别用改进的Otsu算法进行粗分割和细分割。最后通过与K-均值聚类(K-means)算法、模糊C均值聚类(FCM)算法、Otsu和K-means结合算法、Otsu和FCM结合算法这4种算法进行对比,双次Otsu算法从分割质量及其正确分割率、运行时间、稳定性3方面都优于其他4种算法。实验结果表明,双次Otsu算法对色彩目标的成熟荔枝识别的时间少于0.2 s。     

利用SSR标记鉴定甘蓝型油菜秦优11号种子纯度

本研究利用SSR分子标记技术,对甘蓝型杂交油菜秦优11号的双亲及F1之间的多态性进行了引物筛选和纯度检测技术研究。结果表明,在已筛选的150对引物中,有2对引物(BN12和BN1)表现为稳定的共显性,即杂种表现为父母本互补的带型。利用这2对引物对4四个杂交油菜样品秦优11号进行纯度鉴定,结果分别为79.1%、81.6%、85.5%和86.7%,对应样品田间正季鉴定结果为83.0%、84.8%、87.8%和89.5%,样本株数为200时,误差均在容许误差范围内,这表明筛选的SSR分子标记可以用于秦优11号杂交种纯度的快速、准确鉴定。     

隐性白羽鸡体重生长规律的研究

以两种代谢能、三种粗蛋白水平组成的6种日粮饲喂7～12周龄隐性白羽鸡,个体测定各周龄体重,进行生长分析,旨在研究有关因素对体重的影响。研究结果表明:①性别对2～12周龄体重、成熟体重估计值、初生重估计值、生长高峰周龄、高峰体重有极显著影响(P<0.01),均表现为公鸡大于母鸡,对生长速率参数的影响显著(P<0.05),表现为母鸡大于公鸡;②日粮能量对12周龄体重和生长速度参数有显著影响(P<0.05);③日粮蛋白对8～12各周龄体重、成熟体重估计值、高峰体重有显著影响(P<0.05);④1～6周龄体重遗传力为0.43～0.57,7～12周龄遗传模型1(0.37～0.67)比遗传模型2(0.33～0.58)估计的体重遗传力要高,成熟体重估计值、初生重估计值、生长速率参数、生长高峰周龄、高峰体重的遗传力分别为0.1、0.39、0.15、0.33、0.04。     

ABT1号生根粉在桑树高空压条上的应用研究

桑树高空压条用ABT1号生根粉处理后的各项成绩均优于清水对照 ,以50mg/kg的浓度为最好。与对照比较 ,生根速度提早1周 ,生根数提高22.63倍 ,株根长度提高26.85倍     

金鸡之冠:家禽事业与幸福人生同行——"首届全国大中型家禽企业技术总监/营销总监峰会暨《中国家禽》创刊30周年、《中国禽业导刊》创刊10周年盛典"在漠河举行

2009年8月20～24日,黑龙江漠河,在祖国的最北极,"首届全国大中型家禽企业技术总监/营销总监峰会暨<中国家禽>创刊30周年、<中国禽业导刊>创刊10周年盛典"隆重举行.探讨行业发展趋势,交流生产、营销心得,学习收获幸福人生的方法,接受或见证"与我同行30年两刊突出贡献奖及'乾元浩杯'征文奖颁奖盛典"、感受大兴安岭天然氧吧清鲜的空气,……,5天的会议,对来自全国大中型家禽企业的200多位技术及营销精英们的事业发展、身心健康,是一次全新地提升.     

中国家禽业——机遇与挑战中国畜牧兽医学会家禽学分会第十三次学术研讨会纪实

2007年10月12～15日,中国畜牧兽医学会家禽学分会第十三次学术讨论会在河南农业大学隆重举行.全国各地科研机构、高等专业学校的专家、教授、科技工作者以及有关企业的管理者370多名代表参加了此次会议.……     

生命科学的舞台——畜禽遗传标记——畜禽遗传标记学分会第十一次学术研讨会青岛召开

中国畜牧兽学会畜禽遗传标记学分会第十一次学术研讨会于10月18日在青岛召开,来自全国高校、科研院所240多名代表参加了会议。大会主要对近年来畜禽遗传标记以及相关领域的新成果、新方法和新经验进行了广泛而深入的交流。经专家评审共收录来自全国高校和科研院所的论文160余篇,内容反映了国内畜禽遗传标记最前沿的研究进展和发展动态。     

面向机器人采摘的荔枝果梗力学特性

为了给荔枝采摘机器人夹持与切割器的设计和控制提供依据,对荔枝果梗分别进行了切割性能和夹持性能的影响因素试验以及弯曲试验。试验结果表明:峰值切割力和切割强度随着切割速度增加而减小,随着切割角度的减少而减少,凹刃和凸刃的峰值切割力和切割强度都比平刃小;除果梗直径因素外对峰值切割力和切割强度影响显著的因素均依次为切割角度、刃口形式和切割速度;切割角度每减少1,峰值切割力和切割强度分别减少4.45N和0.16MPa;相比平刃的峰值切割力和切割强度,凸刃分别减少166.90N和2.11MPa,而凹刃分别减少167.39N和4.21MPa。随着夹持力增加,荔枝果梗与夹持物间摩擦力增加,夹持物为橡胶时,摩擦力最大,夹持力对摩擦力的影响大于夹持材料;试验范围内,最大摩擦力为44.54N。荔枝果梗具有较强的抵抗变形的能力,平均弹性模量为867.15MPa;试验范围内,最大弯曲力的平均值为118.95N,抗弯强度的平均值为56.03MPa。该研究为荔枝采摘机器人的夹持与切割机构的优化设计和控制提供了理论依据。