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基于改进人工势场的苹果采摘机器人机械手避障方法 总被引:3,自引:0,他引:3
针对非结构化环境下的采摘机器人机械手实时避障问题,提出一种改进人工势场法的避障路径规划方法。根据自行研制的5自由度苹果采摘机器人机械手具体结构和障碍物特征,进行机械手运动学分析和障碍物建模;在保留传统人工势场法易于实现、结构简单等优点的基础上,针对其存在的局部极小点、陷进区等问题,结合果树生长环境中障碍物的特点,通过引入虚拟目标点使搜索过程跳出局部最优的极小点,从而实现机械手避开障碍物到达目标的灵活避障;将该方法应用于机械手末端位置、障碍物位置和目标位置已知条件下的采摘机器人机械手实时避障任务中,仿真和实验研究结果表明此方法简单,实时性好,能够有效地避开障碍物,成功到达目标位置,适合自然生长状态下苹果的自动采摘。 相似文献
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匈牙利是个没有海岸线的内陆国家,国土面积只有93,000多平方公里。但三十多年来渔业发展迅速,1945年的年产量仅770吨,1980年已达44,000吨,是1945年的57倍。养鱼单位面积产量跃居欧洲首位,平均亩产达80公斤。 相似文献
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[目的]分析山东省烟台市各区县土地利用结构与能源消耗碳排放的关联测度及其变化规律,为合理利用土地资源与低碳城市的建设提供科学建议。[方法]基于烟台市1986—2012年各区县的土地利用结构和能源消耗数据,采用碳排放量计算模型,测算出其能源消耗碳排放总量、碳排放强度和人均碳排放量,并运用灰色关联分析法,测度烟台市各区县土地利用结构与能源消耗碳排放的关联度。[结果]1 1986—2012年烟台市能源消费碳排放总量由3.05×106 t上升到1.494×107 t,增加了3.9倍;2 2012年烟台市各区县土地利用结构与能源消耗碳排放量、碳排放强度之间关联度最高的土地利用类型为园地,与人均碳排放量关联度最高的用地为交通运输用地;3烟台市各区县土地利用结构与能源消耗关联度较高的分别是园地(0.812 8)、城镇村及工矿用地(0.812 0)、水域及水利设施用地(0.805 9);4 1986—2012年烟台市各区县土地利用结构与能源消耗碳排放关联度较大的地区依次是长岛县(0.980 4)、芝罘区(0.962 4)和莱山区(0.948 0)。[结论]烟台市土地利用结构与能源消耗碳排放存在着密切的关联性,土地利用结构与能源消耗碳排放的关联度在空间上存在着差异性。 相似文献
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对乡村两级债务的几点思考 总被引:2,自引:0,他引:2
税费改革后,特别是今年取消农业税后,乡村两级不良债务主要呈现出负债面宽、债务积累时间长、化解十分艰难及潜在危害大等特点,这已成为制约农村经济健康发展、影响农村社会稳定的一个严重问题,应该引起各级政府及有关部门的重视。必须采取加大清收力度、出卖闲置资产、盘活现存资产强化乡村财务监督机制等办法予以化解,以免影响农村税费改革的成果 相似文献
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十一届三中全会后,传统的合作社组织农业合作的功能逐渐弱化,随之出现了一些新的农村经济合作组织,也称为农民专业合作经济组织,成为发展农村经济、推动农村产业化、帮助农民增收的重要力量。但是,与先进地区的发展、与市场经济的要求相比,还存在着诸多不容忽视的问题,在这里做一粗浅探讨 相似文献
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信阳地处河南省南部、大别山北麓、淮河流域上中游,属北亚热带向暖温带过渡地带。全市8县2区,217个乡(镇),764万人,总面积184.93万公顷,林业用地50万公顷。近几年来,信阳以市场为导向,以经济林为重点,动员和组织全市人民,在山上做文章,在林上下功夫,积极发展优质高产高效林业,收到了明显成效。目前,以杉木、杨树、松树为主的用材林已发展到322万公顷,拥有以板栗、银杏、茶叶、杂果为主的经济林16万公顷。规模商品生产的经济林热在全市上下已形成,不少地方都把经济林和速生丰产林作为建设高效生态型林业和农民脱贫致富的支柱… 相似文献